第一章向量代数讲义.doc

第1章 向量代数 向量是一种重要的代数工具，同时具有很强的几何直观性。利用向量可以很简洁地解决许多科学与工程技术中的问题，在力学、物理和工程技术中有着广泛的应用。向量也是工程数学的一个重要基础，微分几何学是工程数学的一个重要分支和交叉学科。为了奠定这方面的基础，本章将介绍向量的概念和它的基本运算。 1.1 向量的线性运算 1.1.1 向量及其表示 向量的概念来源于物理学。很多物理量不仅有大小，还有方向，例如速度、位移、力等。抛开它们的物理意义，只保留大小与方向两个要素，就抽象为数学中向量的概念。 定义1.1 既有大小，又有方向的量称为向量，或者叫矢量。 一般用有向线段表示一个向量，线段的长度表示它的大小，线段的方向表示它的方向。以A为起点，B为终点的有向线段所表示的向量记为。还常用黑体小写字母a，b，c 等表示向量。 如果两个向量大小相等、方向相同，就称这两个向量相等。 由两个向量相等的定义可知，一个向量平行移动后，成为与原来向量相等的向量，因此向量的起点可以放在空间中的任意一点。这种能任意平移的向量称为自由向量。如果我们把一个向量的起点放在坐标的原点，则该向量常称为向径或矢径。 如果两个向量的大小相等而方向相反，则称这两个向量互为反向量或负向量。 向量的长度也称为向量的模。向量 的模用表示（有些书上也有用双竖线表示的，本书一律使用单竖线表示），向量a的模用|a|表示。模为1的向量称为单位向量。模为零的向量称为零向量，记作0。零向量的起点和终点是重合的，因此它没有确定的方向。 如果向量a与向量b 的方向相同或相反，就称它们平行，记作a // b。如果向量a与向量b方向互相垂直，就称它们垂直或正交，记作a⊥b。规定零向量与任何向量都平行且正交。 1.1.2 向量的线性运算 将物理中速度或力的合成法则加以抽象，就得到向量加法的定义。 定义1.2 给定具有共同起点O 的两个向量a =，b =，则以，为邻边的平行四边形的对角线向量c = (图1.1) 就称为这两个向量的和，记作 =+ 或者 c = a + b 这种求和的方法称为平行四边形法则。 从图1.1 可知，=，所以 =+ 这称为两个向量的和的三角形法则。 向量的加法满足交换律和结合律。 a + b = b + a (1.1) a + (b + c) = (a + b) + c (1.2) 从上述定义1.2还可以得到 a + 0 = a (1.3) a + (-a) = 0 (1.4) 向量的减法为向量加法的逆运算。对于向量a，b，定义 a - b = a + (- b) 下面定义向量与数的乘积。 定义1.3 定义向量a 与实数??的乘积为一个向量，记为??a, 它的模为|?||a|，它的方向规定为：当?? 0 时，与a同向；当?? 0 时，与a反向。这种运算称为向量的数乘。 由数乘的定义可知0·a = 0，并且对任意实数?，?，都有 ??a = a (1.5) ?(?a) = (??)a (1.6) 进一步可以证明 (????)a =?a+?a?? (1.7) ??(a+b) =??a+??b (1.8) 在所有向量构成的集合中，可以引入加法和数乘两种运算，而且这两种运算满足性质(1.1)—(1.8)。我们将这样的集合(附带加法与数乘运算) 称为线性空间或向量空间，线性空间中的元素称为(抽象的) 向量。一般地，线性空间中的加法与数乘运算称为线性运算。 1.1.3 向量的共线与共面 定义1.4 一组向量如果它们都平行于某条直线则称为是共线的；一组向量如果它们都平行于某个平面则称为是共面的。 不难看出，一组向量共线当且仅当其中任意两个向量共线；一组向量共面当且仅当其中任意三个向量共面。因此研究向量共线、共面问题的关键是研究“两个向量共线”和“三个向量共面”。因此可得到两个命题。 命题1.1 向量a，b 共线的充分必要条件是存在不全为零的实数?、???a+?b = 0 命题1.2 向量a, b, c 共面的充分必要条件是存在不全为零的实数???????， 使得??a + ?b+ ?c = 0。 下面对命题1.2做出证明，以便大家更进一步熟悉向量的线性运算