第10次PID整定方法和作用方式精编.ppt

3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) y(t) t O Tcr δcr P控制器 (2)、将?逐渐减小，得到等幅振荡，记下临界比例度?cr和临界振荡周期Tcr值。 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) (3)、根据?cr和Tcr值，计算?、TI、TD的值 比例度 δ 积分时间 TI/min 微分时间TD/min P 2δcr ? ? PI 2.2δcr 0.85Tcr ? PID 1.67δcr 0.5Tcr 0.125Tcr 控制规律 参数名称 整定值 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) (4)、按“先P后I最后D”的操作程序，将控制器整定参数调整到计算值上。 观察其运行曲线，若不够满意，再做进一步调整。 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) 要考虑到等幅振荡对安全生产的影响 注意： 3.7 PID整定方法与作用方式 例、用临界比例度法整定某过程控制系统所得的比例度?cr=20%,临界振荡周期Tcr=1min，当控制器分别采用P、PI、PID时，求其最佳整定参数值。 3.7.2 工程整定法 3、稳定边界法(临界比例度法) 3.7 PID整定方法与作用方式 解：已知 ?cr和Tcr (1).比例控制器 ?=2?cr=2×20%=40% (2).比例积分控制器 ?=2.2?cr=2.2×20%=44% TI=0.85Tcr=0.85 ? 1=0.85min (3).比例积分微分控制器 ?=1.67?cr=1.6?20%=33.4% TI=0.5Tcr=0.5?1=0.5min TD=0.125Tcr=0.125?1=0.125min 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 1、经验试凑法 2、响应曲线法 3、临界比例度法 4、衰减曲线法 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 4、衰减曲线法(阻尼振荡法) 步骤如下： 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 4、衰减曲线法(阻尼振荡法) (1)、实现4:1衰减比 ? 纯比例作用(TI=?,TD=0)运行 ? 把?从大调小，出 现4:1衰减曲线 ? 此时比例度为?cr，振荡周期为Tcr δcr P控制器 Tcr 4 1 t O y(t) 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 4、衰减曲线法(阻尼振荡法) (2)、计算参数 ? 根据?cr和Tcr，计算出控制器的各个整定参数值 比例度 δ 积分时间 TI/min 微分时间TD/min P δcr ? ? PI 1.2δcr 0.5Tcr ? PID 0.8δcr 0.3Tcr 0.1Tcr 控制规律 参数名称 整定值 3.7 PID整定方法与作用方式 3.7.2 工程整定法 4、衰减曲线法(阻尼振荡法) (3)、进一步调整 ?按“先P后I最后D”的操作程序，将求得的参数设置在控制器上； ?再观察运行曲线，若不太理想，可做适当调整。 3.7 PID整定方法与作用方式 例、某温度控制系统，采用4：1衰减曲线法整定控制器参数，得?cr=20%，Tcr=10分，当控制器分别为P、PI、PID时，试用衰减曲线法求其整定参数值。 3.7.2 工程整定法 4、衰减曲线法(阻尼振荡法) 3.7 PID整定方法与作用方式 解： 应用经验公式，可得 (1)、比例控制器 ?=?cr=20% (2)、比例积分控制器 ? =1.2? cr=1.2?20%=24%