第四章根轨迹法解答.pptVIP

* 第四章 根轨迹分析法 基本知识点 一、基本概念 1.根轨迹 已知 绘制 从 变化时闭环系统的根轨迹。 2.根轨迹方程 幅值方程 相角方程 根轨迹 二、绘制根轨迹的基本法则（ 根轨迹） 1.根轨迹的起点，终点 2.根轨迹的对称性 3.根轨迹的分支数 4.实轴上的根轨迹 5.根轨迹的渐近线 6.根轨迹的分离点 （1） （2） 由 （d 为分离点） 7.根轨迹的出射角与入射角 8.根轨迹与虚轴的交点 由劳斯判据或 代入特征方程可求出根轨迹与虚轴的交点和根轨迹增益 9.闭环极点的和与积 型或　型以上系统　　　 或 为闭环特征方程的常数项 三、参量根轨迹（作 以外其它参数变化时的根轨迹） 方法：由 P为作根轨迹的可变参数 为等效开环传递函数 用 按 或 根轨迹法则绘制 四、零度根轨迹 下面三种情况需要按 根轨迹法则绘制根轨迹 1.正反馈系统 2.负反馈系统，但传递函数为 3.负反馈系统 绘制 从 变化时闭环系统的根轨迹。 上述三种情况，根轨迹方程变为： 相角方程变为： 绘制 根轨迹时， 根轨迹法则中与相角相关的法则要做相应的变换。 五、增加开环零极点对根轨迹的影响 增加开环零点：根轨迹左移 增加开环极点：根轨迹右移 增加接近坐标原点的偶极子：将影响系统的稳态性能 当 偶极子对动态性能影响很小 六、利用根轨迹分析系统的性能 1.利用根轨迹确定·使系统稳定的参数范围； 2.动态性能分析（主导极点）； 3.利用根轨迹确定满足某一性能指标的根的位置及闭环传递函数。 典型例题分析 例1：已知系统的闭环传递函数为: （单位负反馈系统， ） 绘制闭环系统 从 变化时的根轨迹。 解：由 得系统的特征方程 则 例2： 确定使方程都为实根的 的取值范围。 解：由 得 变形得 则 因此，问题转化为作 从 变化时系统的根轨迹，由根轨迹确定方程都为实根的 值范围。 由根轨迹可知，需要求出分离点处的 值。 分离点d由公式计算： 例3： 分析 对于系统性能的影响。 解：实际上是要作 从 变化时的根轨迹，由 根轨迹分析 对系统性能的影响。 由 则等效开环传递函数为 设 则 作 变化时的根轨迹，分析 对于系统性能的影响。 例4：系统的结构如图所示，欲使系统工作在欠阻尼状态，且 r(t)=t 时， ，确定满足要求的 K 值范围。 解：1.求系统工作在欠阻尼状态下的 K 值 作根轨迹 由根轨迹可见，需要求出分离点及与虚轴交点的 K 值 分离点： 求与虚轴的交点 代入特征方程，解得 或由劳斯判据计算虚轴交点处的 K 值。 2.计算 r(t)=t 时 的 K 值 当 时，系统稳定 则 综合题目要求 *