第六章自动控制系统的校正精编.ppt

串联、反馈校正 第二节 线性系统的基本控制规律 P、I、D控制规律:（P221） 1. 比例控制规律（P）：Gc(s)=Kp 提高KP,可以提高系统的开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至造成闭环系统不稳定。 第二节 线性系统的基本控制规律 第二节 线性系统的基本控制规律 第三节 　常用校正装置及其特性 （四）、 相位滞后—超前校正装置 传递函数为： 串联相位超前校正装置: 可以使系统的相角裕度增大，降低系统响应的最大超调量，提高系统的相对稳定性；增加系统的带宽，使系统的响应速度加快；但系统的抗干扰能力下降。 串联滞后校正: ５、确定校正后系统的剪切频率，使新的剪切频率发生在最大超前角　 所对应的频率　　处。因为超前校正装置在　　处的幅频特性为 　　为了使新的剪切频率等于　　，须使未校正系统在　　处的对数幅值为 　　 从对数幅频特性上找到　　　　　　　 的点，其对应的频率　　就是新的剪切频率， 且　　 从图上可以确定 §６－２ 　超前校正 ６、据此确定超前校正装置的转折频率 于是超前校正装置的传递函数为： ７、为抵消超前校正装置衰减所需的放大倍数： §６－２ 　超前校正 经过超前校正后系统的开环传递函数为 ８．作校正后系统的伯德图，并求相角裕量 　　满足要求。　　 　　需要指出的是，能够满足性能指标的校正方案不是唯一的。校正装置的参数不是统一的，可能各人做出的结果不一样。同时，校正是一个反复试探的过程。若校正后仍不满足指标，则需重新选取校正装置参数，直到满足指标为止。 §６－２ 　超前校正 §６－２ 　超前校正 ) ( w j m f ° 90 ° 180 ° 0 ) ( 0 w j G D dec dB / 20 - dec dB / 40 - ) ( lg 20 w j G c dec dB / 40 - 校正前 校正后 §６－２ 　超前校正 通过这个例子将用伯德图法设计超前校正装置的步骤归纳如下： １．根据给定的系统稳态指标，如稳态误差系数，确定开环增益Ｋ ２．绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕量 ３．根据给定的相角裕量　，计算所需的相角超调量 ４．令　　　　，并确定 考虑到校正后剪切频率改变所留的裕量，常取 若　　　　，可用有源校正装置或两级超前校正网络。 §６－２ 　超前校正 ５．确定新的剪切频率。使未校正系统的对数幅值 为　　　　处的频率为新的剪切频率 ６．求超前校正装置的转折频率 ７．做校正后系统的伯德图，校验相角裕量。如果不满足，则增大　值，从第３步起重新计算。 ８．校验其他性能指标，如　　　　等，必要时重新校正，直到满足全部指标为止。　　　 §６－３ 　迟后校正 二、串联相位滞后校正 采用串联滞后校正有两种作用： １．用来提高低频段增益，减小系统的稳态误差。此时基本保持系统的暂态性能不变，也就是稳定裕量不变。 或： ２．利用滞后校正装置的低通滤波特性所造成的高频衰减，降低系统的剪切频率，提高系统的相角裕量，以改善系统的暂态性能。 　　在两种情况下，都应避免使最大滞后角发生在系统的剪切频率附近。 §６－３ 　迟后校正 例6-5-2：设单位反馈系统的开环传递函数为 要求 设计串联滞后校正装置。 解：１．令Ｋ＝５，作未校正系统的伯德图。 　２．系统的剪切频率为 相角裕量为 可见未校正系统不稳定。 §６－３ 　迟后校正 ３．采用滞后校正装置。考虑到其相角滞后因素，选取新的剪切频率　　。根据下列表达式 　是考虑滞后校正装置的相角滞后所增加的附加量， 就是说应满足 在新的剪切频率　　处，未校正系统的相角应为　　　。从未校正系统相频特性曲线上可以找到　　 时对应的频率为　 ， 选此频率为新的剪切频率 要使　　成为新的剪切频率，校正后系统的对数幅值在　　处应为　　，因此需衰减　　　。滞后校正装置具有衰减特性，其衰减倍数为　　，即 当　　　时，滞后校正装置的衰减作用可使新的剪切频率为 ５．取滞后校正装置的转折频率为 ４. 确定　：在　　处，未校正系统对数幅值为： §６－３ 　迟后校正 ６．根据　确定另一个转折频率 ７．滞后校正装置的传递函数为 ８．验证进行滞后校正后，系统的相角裕量是否满足。求滞后校正装置在新的剪切频率处产生的相角滞后　 则进行滞后校正后，系统的相角裕量为 §６－３ 　迟后校正 满足要求，说明选　　　比较适合，若选小了，不能满足要求，需重新选，但选的过大也是不必要的。 ９．校正后系统的开环传递函数为 开环增益和相角裕量均满足要求。 例6-2系统的伯德图 §