第1章机构的结构课程.ppt

如图所示为一简易冲床设计方案，试绘制其运动简图，分析其是否具有确定的运动。如不具有确定的运动，如何改进，才能有确定的相对运动。 本章的学习要求 1）掌握运动副、自由度、运动链、机构等概念 2）能看懂、绘制一般的平面机构运动简图。 3）能够识别机构中所具有的复合铰链、局部自由度和虚约束，熟练掌握平面机构自由度的计算和运动链成为机构的条件。 作业： 1.2(选2)、 1.3、(1.4)、1.5 * 机构是本门课程中要学习的重点 但是 运动链在什么情况下才能成为机构呢？怎么样才算是有确定的运动呢？ 这是我们要回答的一个问题 但是在回答这个问题之前，我们有一件事情必须要先办 那就是在大家一起讨论机构成立的条件之前，必须要找一个交流的工具 * 为了改善受力状态，两个构件之间形成多个 轴线重合的转动副 运动链 具有确定的相对运动 机构 桁架 运动链 相对运动不确定 无相对运动 结论： 自由度≤0 ——不能成为运动链 自由度?0 ——能成为运动链 运动链成为机构的条件： 原动件的数目等于运动链自由度数目 原动件数小于自由度时，运动不确定 原动件数大于自由度时，导致薄弱环节损坏 1.3.5 运动链成为机构的条件 要成为机构，运动链各构件间应该具有确定的相对运动 运动链成为机构必须满足如下条件： （1）取一个构件为机架； （2）各构件相对于机架的自由度不小于1，即Ｆ≥１； （3）原动件数等于自由度数。 活动构件数为： 5 低副数为： 7 高副数为： 0 自由度Ｆ为： 一个原动件（偏心轮1），运动确定。 活塞泵机构 活动构件数为： 4 低副数为： 5 高副数为： 1 自由度数为： 一个原动件（曲柄１），则运动确定 1.4 计算自由度时的注意事项 计算L型压缩机主机构的自由度 = 3 ? 5－2 ? 6－0 = 3 1.4.1 复合铰链 例： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 1.4 计算自由度时的注意事项 计算L型压缩机主机构的自由度 = 3 ? 5－2 ? 7－0 = 1 一个原动件 运动确定 ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 圆盘锯机构 1个原动件 (构件CF)，运动确定 凸轮机构 活动构件数为： 2 低副数为： 2 高副数为： 1 自由度数为： 一个原动件（凸轮），运动确定 计算滚子从动件凸轮机构的自由度 活动构件数为： 3 低副数为： 3 高副数为： 1 自由度数为： 一个原动件(凸轮) 运动确定 ? 1.4.2. 局部自由度 在机构中，与整个运动链运动无关(不影响机构整体运动)的自由度称为局部自由度。(多余自由度) 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 滚子引入3个自由度， 2个约束，多引入1个局部自由度。 刚化处理 计算火车轮联动机构的自由度 活动构件数为：4 低副数为： 6 高副数为： 0 自由度数为： 一个原动件运动确定 ? 拆开E点，构件3和构件5上E点的轨迹都是以F为圆心的圆，即约束点和被约束点的轨迹完全重合。 有无构件5 ，不影响机构的运动。 构件5 (EF杆)引入3个自由度，4个约束，多引入1个约束,其对机构自由度的影响是重复的。 1.4.3. 虚约束 (消极约束) 先将产生虚约束的构件和运动副去掉再进行计算。 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 虚约束经常发生的场合： 1、轨迹重合 2、对称部分(对传递运动不起独立作用) 3、两个构件之间形成多个运动副 组成多个轴线重合的转动副 组成多个导路平行的移动副 多处接触构成平面高副，且各接触点处的 公法线彼此重合(或接触点之间的距离为常数) ＝3? －2? － 4 4 4 ＝ 0 ＝3? －2? － 3 3 2 ＝ 1 ? 2、对称部分(对传递运动不起独立作用