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先进控制技术与应用  PAGE 9 PID参数自整定方法综述 郭经宇 摘要：由于PID控制器具有简单而固定的形式和良好的鲁棒性，因而在工业生产中得到广泛的应用。但由于控制系统的复杂性和非线性等因素，使PID控制器的参数受到了影响，因此如何整定PID控制器的参数成为当前乃至今后的研究热点。文章概述了PID的理论，讨论了一些常用PID整定方法，并对新技术进行了探索。 关键词：P1D控制；参数整定；自整定 0 引言 PID控制器从问世至今已历经了半个多世纪，如今PID控制器已经在各个控制领域中得到了广泛的应用。PID控制中一个至关重要的问题是控制器的参数整定问题，即三参数(比例系数、积分时间、微分时间)的整定，整定的好环不但会影响到控制质量，而且还会影响到控制器的鲁棒性。此外，由于现代工业控制系统中存在着非线性和不确定性，这些因素能造成模型参数或模型结构的变化，使得原来整定的参数无法保证系统继续良好地工作，这就要求PID控制器具有在线修正参数的功能，这是自从使用PID控制以来人们始终关注的重要问题之一。随着PID控制器参数自整定技术的不断发展，人翻提出了各种各样的整定方法。按照发展阶段划分，可以分为常规PID控制器参数自整定和智能自整定方法；按照被控对象个数来划分，可以分为单变量PID参数自整定方法和多变量PID参数自整定方法；按照控制量的组合形式划分，可以分为线性PID参数自整定方法和非线性PID参数自整定方法；按照计算方式可以划分为一次算法和反复迭代算法；按照系统的特性划分，可以分为连续PID参数自整定方法和离散PID控制器的自整定方法；按照工作机理划分，可以分为基于模型的自整定方法和基于规则的自整定方法等等。文章在介绍PID参数自整定概念的基础上，对PID参数自整定方法的发展作一综述。 1 PID参数自整定概念 1.1 PID控制器的概念 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成一个控制偏差e(t)，将偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对进程对象进行控制，故称为PID控制器。比例系数、积分时间和微分时间的选取直接影响被控制量与设定值的接近程度，所以P、I、D三个参数的整定显得尤为重要。 比例系数KP：加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。KP越大，系统响应速度越快，系统调节精度越高，对偏差的分辨率越高。但KP过大，会产生超调，甚至导致系统不稳定；KP取值过小，则会降低调节精度，尤其是响应速度变慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。 积分系数Ti：积分环节的主要作用是确保在系统稳态时过程输出和设定值一致。比例控制误差总是导致控制信号增加，无论多小的负向误差总是导致控制信号减小，因此，具有积分作用的控制器是使得稳态误差为零。Ti越小，系统静态误差消除越快，但Ti过小，在响应过程初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调；若Ti过大，使系统的静态误差难以消除，影响系统的调节精度。 微分系数Td：微分环节的主要作用是改善闭环系统的稳定性。由于控制信号的变化引起过程输出改变需要一定的时间，所以控制信号对误差的反映总是滞后地影响系统偏差的变化率，改善系统的动态特性，对误差进行提前预测，抑制偏差向任何方向的变化。Td过大，会使响应过程提前抑制，从而延长调节时间，而且系统的抗干扰能力变弱。 总之，PID控制体现着折衷的思想。其控制作用是在比例、积分、微分三种作用间进行折衷；从时域看，PID控制器对系统的过去、现在、未来的状态信息的折衷利用；从频域看，PID控制是对系统偏差信号中的低频、中频、高频成分的折衷利用；从性能看，PID控制是在准确性和快速性进行折衷。这种折衷由操作者依照经验和现场实践来把握，以此来获得系统较好的综合控制性能。由于PID的三个参数都有明确的物理意义，这给操作者进行参数的调整带来方便。 1.2 PID参数自整定的概念 PID参数自整定概念中应包括参数自动整定(auto-tuning)和参数在线自校正(self tuning on-line)。具有自动整定功能的控制器，能通过一按键就由控制器自身来完成控制参数的整定，不需要人工干预，它既可用于简单系统投运，也可用于复杂系统预整定。运用自动整定的方法与人工整定法相比，无论是在时问节省方面还是在整定精度上都得以大幅度提高，这同时也就增进了经济效益。目前，自动整定技术在国外已被许多控制产品所采用，如leeds＆Northrop的Electmmax V、sattContmlr的ECA40等等，对其研究的文章则更多。 自校正控制规则为解决控制器参数的在线实时校正提供了很有吸引力的技术方案。自校正的基本观点是力争在系统全部运行期间保持优良的控制性能，使控制器能够根据运行环境的变化，适州地改变其自身的参数整定值，以求