状态重构与状态观测器设计答案.pptVIP

10.3 状态重构与状态观测器设计 设基于状态观测值 的状态反馈律为 另外，闭环控制系统的状态方程又可记为 上述带全维状态观测器的闭环控制系统的特性: 1. 分离特性 Separation Property Principle 由闭环系统状态空间模型的状态方程可知， 整个闭环系统的特征值由矩阵块 A-BK 的特征值和矩阵块 A-GC 的特征值所组成, 即由状态反馈部分的特征值和状态观测器部分的特征值所组成。 这两部分的特征值可单独设计 配置 ，互不影响，这种特性称为状态反馈控制与状态观测器的分离特性 原理 。 一般在工程上，为了保证有较好的控制精度、快速性和超调量等动态指标，状态观测器部分A-GC 的特征值的实部应远小于状态反馈部分 A-BK 的特征值的实部，即更远离虚轴。 2. 传递函数的不变性 由闭环系统状态空间模型，可得带观测器的闭环系统的传递函数阵如下: 3. 状态观测误差不可控 习题-1（掌握）: 给定线性定常系统 其状态不能直接测得，指定期望的闭环极点为-1+j，- 1-j，观测器的特征值为 -2，-4，试设计一个观测器—状态反馈系统，并画出系统的模拟结构图，计算整个闭环系统的传递函数。 解: 1. 检查控制系统的能控性和能观性 所以系统是状态完全能控能观的。从而存在矩阵K, G使得系统及观测器极点任意配置。 2. 设计状态反馈矩阵K 设K ? [k1, k2], 则引入状态反馈后系统的特征多项式为由希望极点确定的特征多项式为: s?1?j s?1?j ? s2 ? 2s ? 2从而得到: k1 ? 2, k2 ? 2, 即K ? [2, 2]。 3. 设计状态观测器的输出反馈矩阵G状态观测器的特征多项式为 s?2 s?4 ? s2 ? 6s ? 8设G ? [g1, g2]T，则状态观测器子系统的特征多项式为比较可得: g1 ? 6, g2 ? 8, 即G ? [6, 8]T。 4. 闭环系统的传递函数如何 由传递函数的不变性可得 GK,G s 1/ s2 ? 2s ? 2 习题-2（ P259，例10-3，掌握） : 给定线性定常系统 试设计带状态观测器的状态反馈系统，是反馈系统的极点配置在-1+j，- 1-j，观测器的特征值为 -5，-5 。 10.3.3 降维状态观测器及其设计* Reduced-dimension state observer 用上述方法设计的状态观测器是n阶的，即n维状态变量全部由观测器获得，所以该观测器又可称为全维状态观测器。 由输出方程可知，其实状态变量的部分信息可直接由输出变量的测量值提供，如在特殊形式的下述输出方程中 因此, 所设计的状态观测器的维数就少于状态变量的维数n。 该类状态观测器称为降维状态观测器。 由线性代数知识可知, 任何输出方程, 只要输出矩阵 C 满秩 行满秩 , 总可以找到非奇异的线性变换将输出方程变换成 a 所示的输出方程。 变换方法介绍如下: 首先，对任何输出矩阵为满秩的状态空间模型，经过对状态变量的重新排列顺序，都可变换成如下形式的状态空间模型 当选取变换矩阵P为 对状态空间模型 ，状态变量 即为输出变量y t ,因此只需对状态变量 设计降维状态观测器即可。 仿照前面介绍的全维状态观测器的设计方法，构造状态变量 的全维状态观测器如下: 降维状态观测器的结构图如图3-4所示。 下面讨论如何选取降维状态观测器 b 的各矩阵，才能使得 将状态空间模型中 所满足的状态方程代入上式, 可得 若取 由上式 g 可知，欲使 渐近逼近 的充分必要条件为矩阵F的全部特征值都具有负实部。 因此，由线性系统的输出方程和降维状态观测器，我们可得状态变量向量 的如下估计值 例3-3 设线性定常系统的状态方程为 按式 h 构造变换矩阵P如下: 2 计算 : 4 由给定的期望特征值得期望的特征多项式为 f* s s+3 s+3 s2+7s+12 令f s f* s , 则可得 作 业 10-5 2 , 4 10-7 其中 z 是降维状态观测器的n-m维状态变量; 是该降维状态观测器的输出变量，即变换后的系统的状态变量 的估计值; 矩阵 F, G, H 和 L 为适宜维数的待定常数矩阵。 图3-4 降维状态观测器的结构图 将上式及y 代入式 c , 可得 和 由状态观测器方程 b ，有 将式 d 减去上式, 可得状态估计误差 所满足的动态方程 则状态观测误差 所满足的状态方程 e 可记为 若取 由式 g 可知，类似于前面所讨论的全维状态观测器，当矩阵对 是状态完全可观的，则通过矩阵L的选择可任意配置矩阵F 的特征值，即能使F的特征值都具有负实部。 因此矩阵L的选择方法与全维状态观测器中的反馈矩