伺服电动机的认知课程方案.ppt

特种电机的认知;任务4.1 伺服电动机的认知; 电磁式直流伺服电动机的定子通常由硅钢片冲制叠装而成，磁极和磁轭整体相连。在磁极铁芯上套有励磁绕组如图4-1所示。;(4)无槽电枢直流伺服电动机 无槽电枢直流伺服电动机的结构如图4-4所示。 ; 通过改变电枢电压来控制电动机称为电枢控制；通过改变磁通来控制电动机称为磁极控制。磁极控制的直流伺服电动机的工作特性较差，实际使用中很少被采用。 ;(1)机械特性 其特点有： ①机械特性是线性关系，转速随输出转矩的增加而降低。 ②电磁转矩等于零时，直流伺服电动机的转速最高。 ③曲线的斜率反映直流伺服电动机的转速随转矩变化而变化的程度，又称为特性硬度。 ④随着电枢控制电压的变化，特性曲线平行移动且斜率保持不变。电枢控制直流伺服电动机的机械特性如图4-5所示。 ;(2)调节特性的特点有： ①当负载转矩一定时，转速与电压为线性关系，即控制电压增加、转速增加。 ②启动时，不同的负载转矩需有不同的启动电压U0，当控制电压小于启动电压U0时，电枢控制直流伺服电动机就不会启动。 ③启动电压与负载转矩成正比。 ④曲线的斜率反映直流伺服电动机的转速随控制电压变化而变化的程度，也称为调节特性硬度。 ⑤随着电枢控制电压的变化，特性曲线平行移动且斜率保持不变。电枢控制直流伺服电动机的调节特性如图4-6所示。 ;二、交流伺服电动机 1.交流伺服电动机的结构 交流伺服电动机的转子通常有以下三种结构形式。 (1)高电阻导条的笼型转子 这种转子结构和普通笼型转子的结构相同，但为了减小转子的转动惯量，一般做成细长形，笼型导条和端环采用高电阻率的黄铜、青铜等导电材料制造。 ; 2.交流伺服电动机的基本工作原理 交流伺服电动机工作原理如图4-8所示。当励磁绕组接入额定励磁电压ufN，而控制绕组接入伺服放大器输出的额定控制电压ukN，并且ufN和ukN相位差90o时，两相绕组的电流在气隙中建立的合成磁通势是圆形旋转磁通势，其旋转磁场在杯形转子的杯形筒壁上或在笼型转子导条中感应出电动势及其电流，转子电流与旋转磁场相互作用产生电磁转矩。 ; 3.控制方式 交流伺服电动机的控制方法有三种。 (1)幅值控制，是指控制电压uk和励磁电压uf保持相位差90o，只改变控制电压uk的幅值。交流伺服电动机幅值控制方式线路图如图4-8所示。 (2)相位控制，控制电压和励磁电压均为额定电压，通过改变控制电压和励磁电压的相位差，实现对伺服电动机的控制。 ;三、伺服电动机的应用 1.对伺服电动机的基本性能要求 对伺服电动机的要求主要是运行高可靠性、特性参数高精度性和响应速度高灵敏性等。 2.伺服电动机的特点 (1)有宽广的调速范围。 (2)机械特性和调节特性线性度好。 (3)无自转现象。 (4)能快速响应。 3.伺服电动机的应用 伺服电动机从工作原理上看和普通电动机没有本质的区别，但在电动机运行特性和用途方面，却有很大的不同。普通电动机主要用在电力拖动系统中，用来完成机电能量的转换，对它们的要求着重于启动和运行状态的等指标；而伺服电动机主要用在自动控制系统和计算装置中，完成对机电信号的检测、解算、放大、传递、执行或转换。