自动控制系统答案.pptVIP

第1章 自动控制系统概述;1.1 引言——什么是控制系统;再比如一个人，可以完成许多种类的目标，包括 作决定。其中有些目标——比如捡起地上的物品 后再从一个地方走到另一个地方——它的完成方 式是以一种程序化的方式来完成的。但有些目标 在人们要完成它时，不仅要考虑如何完成，还要 考虑如何更好地完成——比如：;综上所述：所谓的控制系统就是为完成某种“目标”而采用的一整套的完成方法和步骤。而这些方法和步骤通常又包含能够更好实现这些“目标”的最佳策略。 在工业领域，自动控制系统常常是指那些在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标的设备。 ;自动控制系统的重要性;如大型加工机床的精密控制 ;这是由数控机床群构成的生产线——由自动控制保证产品的加工精度。其主轴为恒值控制(恒速)，刀架为随动系统(精确定位)。 ;加工中心——往往含有车、铣、钻等多种功能，有刀具库，能自动换刀等。各厂生产含有各种不同功能的加工中心。 ;带有机械手的点焊生产线(大批量铆焊加工生产线)要能精密定位及时间控制。机器人控制(自动控制) ;堆物;控制系统的应用实例;1、应用：太阳能高效抽水机系统;上面例子中存在的问题;太阳传感器;2、 开环控制和闭环控制;二、开环控制和闭环控制的概念 ;开环控制举例;数控加工机床开环控制框图 ;由于开环系统无反馈环节,一般结构简单,系统稳定 性好，成本也低，这是开环系统的优点。因此，在输出量和输入量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素产生的误差可以预计确定并能进行补偿,则应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点是当控制过程受到各种扰动因素影响时，将会直接影响输出量，而系统不能自动进行补偿。特别是当无法预计的扰动因素使输出量产生的偏差超过允许的限度时 ，开环控制系统便无法满足技术要求，这时就应考虑采用闭环控制系统。 ;闭环控制举例;电炉箱自动控制框图 ;炉温自动调节过程 ;反馈控制可以自动进行补偿，这是闭环控制的一??突出的优点。 闭环控制要增加检测、反馈比较，调节器等部件,会使系统复杂、成本提高。而且闭环控制会带来副作用，使系统的稳定性变差，甚至造成不稳定。这是采用闭环控制时必须重视并要加以解决的问题。 ;上例中我们还可以看到：为了表明自动控制系统的 组成以及信号的传递情况，通常把系统各个环节的 作用，用方框+环节特征说明的方式来表示， 并用 箭头标明各环节之间信号（能量或作用量）之间的 传递情况。系统的这种表示方法称为原理框图表， 而这样作的好处就在于： 避免去画复杂的系统图形（因为我们不可能各个都是画家）。 用原理方框表示系统的另一好处是可以把系统主要环节之间的相互作用关系简单而明了地表达出来。 经过简单抽象，我们就可以把一个实际系统变换成为一个满足某种控制规律便于理论分析的原理系统。;3、为什么大多数控制系统均有反馈;设有一台放大器，在未加反馈时，由于各种原因它的电压增益由原来的A=400下降到了A‘=300，比原来下降了25%，现在加入负反馈，并使F=0.0475，则当A=400时闭环电压增益为： 而当开环电压增益降到A’=300时，其闭环增益为：;没有反馈网络时：;1.3 自动控制系统的组成 ;1.一般自动控制系统包括：　　①给定元件(Command Element)。　　②检测元件(Detecting Element)——此处为热电偶。　　③比较环节(Comparing Element)。　　④放大元件(Amplifying Element)。　　⑤执行元件(Executive Element)——此处为伺服电动机、减速器和调压器。　　⑥控制对象(Controlled Plant)——在此恒温系统中即为电炉。　　⑦反馈环节(Feedback Element)——由它将输出量引出，再回送到控制部分。;各个元件的排列，通常将给定元件放在最左端，控制对象排在最右端。即输入量在最左端，输出量在最右端。 从左至右(即从输入至输出)的通道称为顺馈通道（Feed forward Path)或前向通路(Forward Path)。 将输出信号引回输入端的通道称为反馈通道或反馈回路(Feedback Path)。 ;2.系统的各种作用量和被控制量有：　　①输入量(Input Variable)——又称控制量或参考输入量(Reference Input Variable)，所以输入量的角标常用 (或 ?)表示。　　②输出量(Output Variable)——又称被控制量(Controlled Variable)，所以输出量角标常 (或 )表示。　　③反馈量(Feedback V