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第四节 控制系统根轨迹的绘制;; 计算根轨迹和虚轴的交点；;一、 单回路负反馈系统的根轨迹;④-3+4j处的出射角 ：;⑥会合点与分离点（重根点）：分离角为;⑦绘制根轨迹，如下图所示。;[解]：⑴开环零点 ，开环极点;[例4-8]设系统开环传递函数为：;⑹与虚轴的交点：
闭环系统的特征方程为：;⑺绘制根轨迹图，见下图;特殊情况(了解)：
对于开环传递函数 有零极点相对消的情况。;Date;二、 多回路系统的根轨迹（了解）;相应的跟轨迹方程为：;绘制0度根轨迹的基本准则：; 与虚轴的交点：同常规根轨迹；;[例4-9]：设单位正反馈系统的开环传递函数为：;Date;比较正负反馈的根轨迹方程：; 左图为正反馈（0度）根轨迹图；右图为负反馈（180度）根轨迹图；;小结
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