自控原理8(第八章)答案.ppt

第八章非线性控制系统分析;8-1 非线性控制系统概述 1. 研究非线性控制理论的意义 以上各章详细地讨论了线性定常控制系统的分析和设计问题。但实际上，理想的线性系统并不存在，因为组成控制系统的各元件的动态和静态特性都存在着不同程度的非线性。 ;以随动系统为例， 1) 放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如图 8-l (a) 所示； 2) 执行元件电动机，由于轴上存在着摩擦力矩和负载力矩，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会转动，存在着死区，而当电枢电压超过一定数值时，电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特性如图 8-l (b) 所示； 3) 传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如图 8-1 (c) 所示。;图8-1 几种典型的非线性特性; 在图8-2所示的柱形液位系统中，设 H 为液位高度，Qi 为液体流入量， Qo为液体流出量， C为贮槽的截面积。根据水力学原理： (8-1) 其中比例系数 k 取决于液体的粘度和阀阻。液位系统的动态方程为： (8-2) ; 显然， 液位 H 和液体输入量 Qi 的数学关系式为非线性微分方程。 由此可见，实际系统中普遍存在非线性因素。当系统中含有一个或多个具有非线性特性的元件时，该系统称为非线性系统。 一般地，非线性系统的数学模型可以表示为： (8-3) 其中， f (?) 和 g (?) 为非线性函数。 ; 1) 一般来说，当非线性程度不严重时，可以忽略非线性特性的影响，从而可将非线性环节视为线性环节； 2) 当系统方程解析且工作在某一数值附近的较小范围内时，可运用小偏差法将非线性模型线性化。 忽略非线性特性的影响或作小偏差线性化处理后，非线性系统近似为线性系统，因此可以采用线性定常系统的方法加以分析和设计。 但是，对于非线性程度比较严重，且系统工作范围较大的非线性系统，只有使用非线性系统的分析和设计方法，才能得到正确的结果。;2. 非线性系统的特征 线性系统的重要特征是可以应用线性叠加原理。由于描述非线性系统运动的数学模型为非线性微分方程，因此叠加原理不能应用。能否应用叠加原理是两类系统的本质区别。 非线性系统的运动主要有以下特点： (1) 稳定性分析复杂 按照平衡状态的定义，在无外作用且系统输出的各阶导数等于零时，系统处于平衡状态。 显然，对于线性系统来说，只有一个平衡状态 y =0，线性系统的稳定性即为该平衡状态的稳定性，而且只取决于系统本身的结构和参数，与外作用和初始条件无关。; 但是，对于非线性系统来说，则稳定性问题变得较为复杂。首先，系统可能存在多个平衡状态。考虑下述非线性一阶系统： (8-6) 令 = 0，可知该系统存在两个平衡状态 x = 0 和 x =1，为了分析各个平衡状态的稳定性，需要求解式 (8-6)。设 t=0 时，系统的初始状态为 x0，由式(8-6)得：;积分得：