项目调度问题的一些matlab开发的工具箱.docVIP

项目调度问题的一些matlab开发的工具箱 Matlab鲁棒控制工具箱（Robust Control Toolbox） 目 录 一、引言 2 1、工具箱函数简介 2 1）不确定元素 2 2）不确定矩阵和系统 2 3）不确定模型的控制 3 4）不确定模型间的互连 3 5）模型降阶 3 6）鲁棒性和最坏情况分析 4 7）参数依赖系统的鲁棒性分析 4 8）控制器综合 4 9）μ综合 5 10）采样系统 5 11）增益调度 5 12）频域响应模型 5 13）公用函数 6 14）LMI函数 6 15）LMI特征 6 16）LMI求解 6 17）结果验证 6 18）修改LMI对象 7 2、不确定性建模 7 3、最坏情况下的性能分析 9 4、MIMO系统的鲁棒控制器设计 11 5、模型降阶及逼近 13 6、作者简介 16 7、参考文献 17 代码1 ACC Benchmark Problem 18 代码2 NASA HiMAT 18 二、多变量回路成形设计 19 三、模型降阶 20 1、Hankel奇异值 20 2、加性误差方法和乘性误差方法 22 3、modreal函数 26 4、ncfmr函数 28 5、参考文献 30 四、鲁棒性分析 30 1、不确定性建模 30 2、鲁棒性分析 34 3、MIMO系统的鲁棒性分析 38 4、最坏情况下增益分析 43 Matlab鲁棒控制工具箱（Robust Control Toolbox） 鲁棒控制工具箱提供了一系列的函数和工具以支持带有不确定元素的多输入多输出控制系统的设计。在该工具箱的帮助下，你可以建立带有不确定参数和动态特性的LTI模型，也可以分析MIMO系统的稳定性裕度和最坏情况下的性能。 该工具箱提供了一系列的控制器分析和综合函数，能够分析最坏情况下的性能及确定最坏情况下的参数值。利用模型降阶函数能够对复杂模型进行简化。同时提供了先进的鲁棒控制方法，如H2、H∞、LMI、μ分析等。 一、引言 1、工具箱函数简介 1）不确定元素 ucomplex 创建不确定复数参量 ucomplexm 创建不确定复数矩阵 udyn 创建未定义结构的不确定动态系统对象 ultidyn 创建线性时不变不确定性对象 ureal 创建不确定实数参量 2）不确定矩阵和系统 diag 对不确定矩阵和系统对角化 randatom 创建随机不确定性atom对象 randumat 创建随机不确定性矩阵 randuss 创建随机不确定性状态空间模型 ufrd 创建不确定性频域响应数据对象（ufrd），或者将其它模型转 换为ufrd对象 umat 创建不确定性矩阵 uss 定义不确定性状态空间模型，或者将LTI对象转换为不确定 性状态空间模型 rss 创建随机稳定连续时间状态空间模型 3）不确定模型的控制 actual2normalized 对于给定的atom对象，计算其与标准值间的归一化距离 gridureal 将ureal对象均匀网格化 isuncertain 判断是否为不确定性系统 lftdata 将不确定对象分解为固定的规范型和固定的不确定性部分 normalized2actual 将正规化坐标系中的atom值转换为实际值 repmat 复制和命名不确定矩阵 simplify 简化不确定对象的表达式 squeeze 将umat对象去掉一维 usample 产生随机不确定对象 usubs 替换不确定对象中的不确定参数 uss/ssbal 将不确定系统中的状态/不确定性标量化 4）不确定模型间的互连 iconnect 创建空白的互连对象 icsignal 创建icsignal对象 imp2exp 将线性关系转换为输入-输出关系 stack 将不确定矩阵、模型或者数组压入堆中 sysic 互连确定与不确定矩阵或系统 5）模型降阶 balancmr 利用均方根法求降阶模型 bstmr 利用Schur法求随机模型的降阶模型 hankelmr 为降阶前的最小Hankel测度 hankelsv 计算稳定/不稳定系统、连续/离散系统的Hankel奇异值 imp2ss 将脉冲响应模型转换为近似状态空间模型 modreal 模态形式的实现 ncfmr 归一化的互质降阶模型 reduce 利用Hankel奇异值法降阶 schurmr 利用Schur法求降阶模型 slowfast 将状态空间模型按照快-慢原则分解 stabsep 将状态空间模型按照稳定/不稳定原则分解 6）鲁棒性和最坏情况分析 cpmargin 计算包含反馈控