G003机械手模型使用说明书V2.0研讨.doc

PAGE 3 PAGE 10 YL-G003说明书 机械手系列 ——智能搬运仓储装置 亚龙努力为更多人带来技术与技能 2013 浙江亚龙教育装备股份有限公司 2013-12  YL—G003机械手说明书 概述 G003机械手教学装置是一个模拟工业生产过程中自动化设备周边常见机械手的微缩模型，它使用了单片机控制、传感器、位置控制、电机驱动控制、RFID识别及触摸屏等技术，具有自动输送、取拿、移送和进出库等功能。适用于各类学校机、电专业的教学演示、教学实验、实习培训和课程设计，可以培养学生对 单片机控制系统硬件和软件的设计与调试能力；分析和解决系统调试运行过程中出现的各种实际问题的能力。 该装置采用架式结构，由电气组合机械手（气压驱动）、供料（输送带）、导轨移位（XY轴电机驱动）及仓储架等组成，并配有控制器（单片机）、传感器（光电式、电磁式、金属检测）、电机（直流电机、伺服电机、步进电机）、编码识别（RFID）及指令控制（触摸屏）等，构成典型的机电一体化教学模型。 一、主要技术参数 控制模块技术参数： 输入电源：单相 AC 220V±10%（50Hz） 输出电源：DC ±12V±5％/1A DC ±5V±5％/1A DC 24V±5％/1.5A 温度：-10～40 ℃；环境湿度：≤90%（25℃） 外形尺寸：约1225mm×690mm×820mm（L×W×H） 整机功耗：≤0.5 kW 安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国家标准。市电采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。 G003技术参数： 电源输入：AC220V±10％ 输出电压：DC 24V±5％/2.5A、DC 5V±5％/1A 外形尺寸：600*520*280mm 整机功耗：≤1KVA 注意事项 一 保持机器远离潮湿环境和灰尘。否则可能导致火灾或触电。不要将机器放置在不稳或倾斜表面上。如果机器翻倒，可能会导致人身伤害。 二 在建议的湿度和温度范围以外的环境中操作机器，会导致电气火灾。保持插座附近清洁。积聚的灰尘会导致电气火灾。 三 不得长时间超负荷运转，不得随意拆装机器，可能会导致精度下降或损坏机器，出厂时机器已调校好。 四 不得用手去触摸光轴丝杠等处，可能会造成丝杠生锈而导致损坏机器。上电前，手动转动X轴和Y轴丝杠的同步带，若感觉很费劲，需要适当的调节锁紧螺丝的位置。手动抬下机械手爪，是否有颤抖。 五 随附的电线只能用于本设备。不能将其用在其它机器上。否则，可能会导致火灾、触电或人身伤害。 六 将电源线连接在交流电压200V-240V,50/60HZ环境下运行 七 确保电源插座接地良好，墙上插座应安装在机器附近且容易接通的位置。 八 保持机器远离易燃液体、气体和气雾剂。否则可能导致火灾或触电。 九 将机器连接至本手册中指定的电源，切勿使用任何其他电源。将电源线直接连接到墙上插座，切勿使用延长线。本手册中未指定的电源和延长线会有触电或火灾危险。 十 电源线被损坏、断裂、改造、压于重物下、过度拉伸或严重弯曲会有触电和火灾危险。 十一任何金属物体碰触电源线插头的插脚会造成火灾或触电危险。 十二 在任何时候，都请将此机器附带的聚乙烯材料、刀具等远离婴幼儿。 十三 请勿让机械手超过行程，否则会损坏机器 十四 遇到使用上的问题，请及时联系我们，请勿自己动手，以免损坏机器带来不必要的麻烦 应该避免的环境： 1暴露在直射日光或强光下的区域 2多灰尘的区域 3有腐蚀性气体的区域 4过冷、过热或过度潮湿的区域 5直接暴露于热气流、冷气流或从空调吹出的气流下的区域 6直接暴露于加热器辐射热量的区域 7空调、加热器或加湿器附近 8其它电气设备附近 9经常发生强烈震动的位置 二、装置简介 图一 机械手模型正面结构示意图 图二 机械手模型正面实物图 机械手模型装置由电气动组合机械手、定位传感器、供料传输、物料识别、仓储架、操作面板和控制系统组成，如图一所示。 电气动组合机械手分别由两个不同功能的驱动电机、两个气压装置及相应的机械传动装置构成；它们是：水平（X轴）左右运行电机、垂直（Y轴）升降运行电机、手爪伸缩气缸、手指抓放气缸、丝杠及导轨，是一个三轴多位置的机械装置。可以完成物料识别、移送、进出仓位等任务。 装置特点： 配置三轴机器人作为装配的执行机构，具有X轴、Y轴、Z轴三个方向的执行能力，可完成智能抓取物料放料等功能； 配置有光电开关，光电传感器，光纤传感器，旋转编码器等，可确保各执行器的准确定位； 超出最大行程时，具有硬件自动保护功能，确保系统安全及人身安全； 本装置为通用性模块化多功能装置，各功能端口完全开放，通过仓储装置中的RFID射频识别模块对不同仓库的物料进行标识