计算机控制第二章预案.ppt

2．方块图 方块图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示，它表明系统中各元件或各环节间的相互关系，信号流动情况。 方块图输出信号的拉普拉斯变换式等于其输入信号的拉普拉斯变换式与方块内传递函数的乘积。 信号通过方块的流向以箭头来表示，使输入信号的箭头指向方块，输出信号的箭头背向方块。 方块图中只包含与系统动态性能有关的信息，并不包含与系统物理结构有关的一切信息。 许多物理结构上完全不同的系统，可以用相同的方块图来表示。 G（s） X（s） Y（s） 图2-2 传递函数方块图 3.典型系统的方块图与传递函数 1 开环控制系统方块图与传递函数开环控制系统的抽象结构包含控制、执行与对象三个环节，方块图结构见图2-3。 控制 G1 s 执行 G2 s 对象 G3 s R s Y（s） 图2-3 开环控制系统方块图 对应的传递函数 2 闭环控制系统方块图与传递函数闭环控制系统的抽象结构由执行 含对象 、反馈及偏差计算（?符号表示）等环节构成，方块图结构见图2-4所示。 执行G s 反馈H s R s Y s E s B s ＋ － 图2.4 闭环控制系统方块图 称为系统中的开环传递函数。 闭环控制系统的传递函数为 G1 s G2 s ＋ — H s ＋ ＋ Y s N s R S 扰动 3）含扰动量的闭环控制系统方块图与传递函数 当 ；扰