计算机控制技术五预案.ppt

第五章数字控制器的离散化设计方法;主要知识点;5.1 数字控制器的离散化设计步骤;离散化方法设计数字控制器的步骤：;三种典型输入 ：;典型输入信号Z变换的一般形式： ;一个采样周期为一拍 最少拍要求时间最优，速度最快 最少拍无差数字控制器的设计任务：根据式（5-7）求出数字控制器的脉冲传递函数D(z)，使闭环系统在某种特定的典型输入作用下，能以最少拍结束响应过程，而且在采样时刻系统不存在稳态误差，输出能够准确地跟踪输入。 ;;最少拍特性，提出设计要求： ;5.2.1 典型输入下理想最少拍无差系统的设计;系统的偏差E(z)为： 准确性要求，稳态误差应该为零，根据终值定理，系统的稳态误差为： 所以： 且p≥q ;;;2、三种典型输入下的理想最少拍无差控制系统设计与分析;（2）单位速度输入 ;（3）单位加速度输入;;5.2.2 最??拍控制器的物理可实现性和稳定性要求;式中常数项b0 不等于零。 其差分方程为： 如果控制器是可实现的，不允许出现未来时刻的偏差值，即;;（2）最少拍控制器的稳定性要求;;最少拍无差系统设计的两个稳定性约束条件：;5.2.3 最少拍有纹波控制器的设计;确定 φ(z)和φe(z) ;当广义被控对象的脉冲传递函数G(z)中含有单位圆上z=1的极点，即aj=1