计算机控制技术第6章预案.pptVIP

计算机控制技术;第6章 数据处理技术 ;6.1.1 惯性滤波法 常用RC低通滤波器如图6-1所示，其微分方程如下: （6-1） 图6-1 RC低通滤波器 用一阶向后差分代替微分，得 （6-2） 式中，Q为滤波系数（其值通常远小于1）;x（k）为第k次采样值;y（k）为第k次滤波结果 的输出值;y（k-1）为第k -1次滤波结果的输出值.式（6-2）称为惯性滤波算法。用程序实现式（6-2），就可以用软件实现 RC滤波功能。 ;惯性滤波算法的截止频率可由下式求得 （6-3） 式中， Q为滤波系数;T为采样周期。 若取Q=0.06，采样周期T =0.5 s，则f1=0.02 Hz。所以，当被测信号变化缓慢时，如大型贮水池的水位信号等，惯性滤波法是十分有效的。反过来，当截止频率确定后，也可根据式（6-3）确定系数 Q。 惯性滤波算法的程序流程图如图6-2所示。 除了低通滤波法，同样可以用软件算法模拟高通滤波法和带通滤波法，这部分可参考其他有关专著，此处从略 ;6.1.2 算术平均滤波法 使用算术平均滤波法时，对被测量连续采样 N次，然后求得