控制仪表第四章预案.ppt

控制仪表及装置;心，可大可小；大包世界，小不容针。 心量，非身量、学识、能力、权位、决定人之大小－心大为大人，心小为小人。 有伟大的心，便是伟大的人。 ; 第一节 概述 可编程调节器的特点 基本构成;第一节 概述; 模拟控制器只是由硬件（模拟元器件）构成，它的功能也完全是由硬件构成形式所决定，因此控制功能比较单一； 数字控制器由以处理器（CPU）为核心构成的硬件电路和由系统程序、用户程序构成的软件两大部分组成，其主要是由软件所决定。 ; 基本构成;主机电路 ;模拟量输入输出通道 ;开关量输入输出通道 ;通信部件 ;系统程序 ;用户程序 ;P作用：偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减少偏差。比例系数kP的作用在于加快系统的响应速度，提高系统调节精度。 kP越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但将产生超调或振荡。 kP过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。 I作用：只要有偏差存在，积分的调节作用就会不断地增强， 直至消除比例调节器无法消除的余差。若积分作用过小，使系统余差难以消除，影响系统的调节精度。 D作用：微分环节能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。;PID控制算式 ;PID控制算式 ;位置型控制示意图;将第n次采样的算式减去第(n-1)次采样的算式，得到完全微分型的增量型算式： ;增量型控制示意图;另有速度型算式：v (n) = ?y(n) / TS ;控制系统中，如执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置式控制算法； 如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量控制算法。?;增量式算法比位置式具有以下优点: 增量型算法不需要做累加，控制量的增量仅与最近三次误差采样值有关，计算误差或计算精度对控制量的计算影响较小。而位置???算法要用到过去的误差累加值，容易产生大的累加误差。另外，用位数相同的计算机或单片机，增量式算法可以有更高的精度。 增量型算法得出的是控制量的增量，只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小。而位置型算法的输出时控制量的全量输出，误动作影响大。增量式算法比位置式更可靠。 ?增量型算法易于实现从手动切换到自动或从自动切换到手动，对系统冲击小，即可做到无扰切换。 ?增量式算法简单，便于编程的实现。;;PID算式的改进 ;微分先行PID ;积分分离PID ;还可采用其它方法改进PID算式，例如带有死区的PID控制 ，自动改变比例增益的PID控制、 模糊PID控制等 。