理论力学14预案.ppt

1 [例3] 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位置B点时的速度及支座A的约束反力。 解：（1）取圆盘为研究对象 ，圆盘平动。 （2）用动能定理求速度。 取系统研究。初始时T1 0 ， 最低位置时： 代入数据，得 （3）用动量矩定理求杆的角加速度? 。 由于 所以 ?＝0 。 杆质心 C的加速度： 盘质心加速度： （4）由质心运动定理求支座反力。研究整个系统。 代入数据，得 ? 相对质心动量矩守恒定理+动能定理+动量矩定理+质心运动定理。 ? 可用对积分形式的动能定理求导计算?，但要注意需取杆AB在 一般位置进行分析。 [例4] 基本量计算 动量,动量矩,动能 [例５] 质量为m 的杆置于两个半径为r ，质量为　的实心圆柱上，圆柱放在水平面上，求当杆上加水平力　时，杆的加速度。设接触处都有摩擦，而无相对滑动。 解： 1 用动能定理求解。 取系统为研究对象，杆作平动，圆柱体作平面运动。设任一瞬时，杆的速度为v，则圆柱体质心速度为v/2，角速度 系统的动能 主动力的元功之和： 由动能定理的微分形式： 两边除以　，并求导数，得 2 用动量矩定理求解 　取系统为研究对象 根据动量矩定理： ，得 解：取杆为研究对象 由质心运动定理： [例6] 均质杆OA，重P，长l，绳子突然剪断。求该瞬时，角加速度及O处反力。 由动量矩定理： * §14–1 力的功 §14–2 动能 §14–3 动能定理 §14–4 功率 · 功率方程 §14–5 势力场 · 势能 · 机械能守恒定理 §14–6 动力学普遍定理及综合应用 第十四章 动能定理 与动量定理和动量矩定理用矢量法研究不同，动能定理用能量法研究动力学问题。能量法不仅在机械运动的研究中有重要的应用，而且是沟通机械运动和其它形式运动的桥梁。动能定理建立了与运动有关的物理量—动能和作用力的物理量—功之间的联系，这是一种能量传递的规律。 14-1　力的功 力的功是力沿路程累积效应的度量。 力的功是代数量。　　时,正功；　　时,功为零；　　时,负功。 单位：焦耳（Ｊ）； 一．常力的功 二．变力的功 力　在曲线路程　　　中作功为 （自然形式表达式） （矢量式） （直角坐标表达式） 元功： 三．合力的功 质点M 受n个力 作用合力为　　　　则合力　的功 即 在任一路程上，合力的功等于各分力功的代数和。 四．常见力的功 1．重力的功 质点系： 质点系重力的功，等于质点系的重量与其在始末位置重心的高度差的乘积，而与各质点的路径无关。 质点：重力在三轴上的投影： 2．弹性力的功 弹簧原长　，在弹性极限内 k—弹簧的刚度系数，表示使弹簧发生单位 变形时所需的力。N/m , N/cm。。 弹性力的功只与弹簧的起始变形和终了变形有关，而与质点运动的路径无关。 作用于转动刚体上力的功等于力矩的功。 若m 常量, 则 注意：功的符号的确定。 3．万有引力的功 万有引力所作的功只与质点的始末位置有关，与路径无关。 如果作用力偶，m , 且力 偶的作用面垂直转轴 4．作用于转动刚体上的力的功，力偶的功 　　设在绕 z 轴转动的刚体上M点作用有力　，计算刚体转过一角度? 时力　所作的功。M点轨迹已知。 正压力　，摩擦力　作用于瞬心C处，而瞬心的元位移 2 圆轮沿固定面作纯滚动时，滑动摩擦力的功 3 滚动摩擦阻力偶m的功 5．摩擦力的功 1 动滑动摩擦力的功 N 常量时, W –f′N S, 与质点的路径有关。 若m 常量则 五．质点系内力的功 只要A、B两点间距离保持不变,内力的元功和就等于零。 不变质点系的内力功之和等于零。刚体的内力功之和等于零。不可伸长的绳索内力功之和等于零。 六．理想约束反力的功 约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。 1．光滑固定面约束 2．活动铰支座、固定铰支座和向心轴承 3．刚体沿固定面作纯滚动 4．联接刚体的光滑铰链（中间铰） 5．柔索约束（不可伸长的绳索）　 　拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。 §14-2　动能 物体的动能是由于物体运动而具有的能量，是机械运动强弱的又一种度量。 一．质点的动能 二．质点系的动能 瞬时量,与速度方向无关的正标量,具有与功相同的量纲,单位也是J。 对于任一质点系：（　 为第i个质点相对质心的速度） 柯尼希定理 （P为速度瞬心） 1．平动刚体 2．定轴转动刚体 3．平面运动刚体 三．刚体的动能 §14-3　动能定理 1．质点的动能定理： 因此 动能定理的微分形式 将上式沿路径　　积分，可得 动能定理的积分形式 两边点乘以 ，有 对质点系中的一质点 ： 即 质点系动能定理的微分形式 质点系动能定理的积分形式