理论力学第二章刚体的基本运动预案.ppt

第二章 刚体的基本运动;平移; §2.1 刚体的平行移动 §2.2 刚体绕定轴的转动 §2.3 转动刚体内各点的速度和加速度 §2.4 轮系的传动比 §2.5 角速度与角加速度的矢量表示 点的速度与加速度的矢积表示 ;刚体的基本运动; 1.定义; 2.刚体的平移实例;直线平移;结论：刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同。在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和加速度。则平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 ;§ 2.2 刚体绕定轴的转动;;1. 转动方程 ;t瞬时 刚体的转角为? ;3.角加速度;匀速转动和匀变速转动;§ 2.3 转动刚体内各点的速度和加速度;2. 速度 ;3. 加速度; M点的加速度a等于其切向加速度和法向加速度的矢量和 。;第二章 刚体的基本运动;A点作圆周运动，其运动方程为; 例2-2 某主机采用一台电动机带动，起动时，电动机转速在5s内由零均匀升到n＝500 r/min，此后由此转速作匀速运动如图示。试计算：(1)电动机启动阶段内的角加速度；(2)10s钟内电动机转过的转数。;（2）电动机在10s内转过的转数在t1＝5s内,电动机作匀变速转动，转过的角度为; 例2- 3 轮子绕O点作定轴转动，其加速度方向和轮的半径成60度角，求轮的转动方程，以及角速度和转角之间的关系。j 0=0, w = w 0.;解:;w 和 j 的关系:;§2.4 轮系的传动比;2.外啮合;此结论对于锥齿轮传动和带轮传动同样适用。; 主动轮和从动轮的半径分别为r1和r2角速度分别为?1和?2。如不考虑带的厚度，并假定带与带轮间无相对滑动。;如果照图中的方向转动轮子，大家看看哪个笼子会被打开、哪个笼子会被关上。 ;蛇和猫开,企鹅被关住了。;例 题;轴Ⅰ与Ⅱ的传动比为 ; 传动系统的总传动比等于各级传动比的连乘积，它等于轮系中所有从动轮（这里指轮2及轮4）齿数的连乘积与所有主动轮（这里指轮1及3）齿数的连乘积之比。 ;;解:对于直接啮合的齿轮或用齿条联动的一对齿轮，转速与齿数成反比。以 n 表示转速，则：;用右手螺旋法确定角速度矢量 和角加速度矢量; 以r表示转动刚体内任一点M到转轴上某定点的矢径，以?表示此瞬时刚体的角速度矢量。M???的速度可表示为 ;M点的加速度为 ;?×v的模与an的模相等 ;定轴转动刚体上任一固定矢量b对时间的导数等于刚体的角速度矢与该矢量的矢积。 ; 设刚体以角速度?绕固定轴Oz转动，坐标系O?x?y?z?固连在刚体上，随刚体一起转动。可以证明泊松公式为 ;课后练习;THANK YOU!