四旋翼自主飞行器(B)精编.doc

 PAGE \* MERGEFORMAT 10 四旋翼自主飞行器（B题） 摘 要 摘要：本设计采用瑞萨公司的R5F100LEA型号单片机为核心处理芯片，控制有刷空心杯电机实现四旋翼的起飞和转向。四旋翼在飞行区域上空自主行驶，通过MPU6050获得其飞行姿态，通过超声波模块测离地高度，用线性CCD采集下方路径信息从而获得航向。四旋翼缓慢起飞后，首先悬停一会，然后沿着黑线往返AB之间，当偏航时，通过PWM和PID算法调整4个电机的转速以纠正飞机姿态和航向。另外，采用一个5V继电器控制薄铁片的吸合和释放，完成空投。为了安全和控制方便，我们调试了无线模块，实现远程一键启动。 Abstract This design uses the R5F100LEA Renesas microcontroller as the core processing chip model, controlling brush coreless motor to achieve four rotor takeoff and steering. four-rotor aircraft flys over the regional travel automaticly, gets the flight attitude by MPU6050,ground clearance measured by ultrasonic module, using a linear CCD acquisition below the path information to obtain heading. Four-rotor aircraft takes off slowly and hovers for a moment firstly, then flys back and forth along the black line between AB, when the yaw, through the PWM and PID algorithm to adjust four motor speed to correct the aircraft attitude and heading. In addition, we use a 5V relay control thin sheet iron absorption and release, complete airdrop. For safe and easy to control, we debug the wireless module, then we can use only one key to take off four-rotor aircraft remotely. . 系统方案与论证 1、平衡传感器的选择 　　方案1：采用六轴传感器MPU6050进行处理，MPU6050集成3轴加速度计和3轴陀螺仪，能采取飞行器X轴、Y轴、Z轴3个方向的数据，进行姿态判断。优点是采集的数据多，平衡控制可以多种平衡控制方案。缺点软件设计复杂。 　　方案2：采用精确的开环PWM控制，优点是程序设计简单。缺点是控制效果很差，且需要大量实验得到合适PWM占空比。 　　方案论证：综合以上方案：我们果断采用方案1。 2、电机的选择 　　方案1:直流无刷电机，其优点是用电子换向来代替传统的机械换向，性能可靠、永无磨损、故障率低，寿命比有刷电机提高了约6倍，效率高，体积小。缺点是低速起动时有轻微振动，价格高，控制器要求高。 　　方案2:直流有刷电机，变速平稳，几乎感觉不到振动，温升低，可靠性好，价格低。其缺点是碳刷易磨损，寿命短，运行电流大，降低了电机与电池的作用寿命。 　　方案论证：由于该设计对四旋翼平稳起飞和变速平稳要求较高，并且直流有刷电机的控制要求较低，利于控制，加之改装的四旋翼模型用的是有刷电机，为了加快进度，在短时间内完成四旋翼的自主飞行，我们选用方案2。 3、驱动电路的设计 方案1:采用智能功率芯片BTS7960，其是应用于电机驱动的大电流半桥高集成芯片，它带有一个P沟道的高边MOSFET、一个N沟道的低边 MOSFET和一个驱动IC，集成的驱动IC具有逻辑电平输入、电流诊断、斜率调节、死区时间产生和过温、过压、欠压、过流及短路保护的功能。 方案2:采用SI2302 MOS管驱动电路，优点是元器件质量轻，驱动能力强，广泛应用于四旋翼驱动中，每个SI2302驱动1路PWM。 　　方案论证：经测试，采用BTS7960驱动，不仅体积较大，重量较重，长时间使用器件还会发热；从经济角度考虑，SI2302驱动更加廉价，对于四旋翼已完全能够满足性能的要求，因此选择方案2。 4、处理器的选择 大赛要求必须采用