设计计算研讨.doc

一、手腕1 1、电机选择 如图所示，手腕1电机所驱动的物体，可简化为轴1、轴2、法兰3、工件4。其尺寸可根据负载大小自行设置为：Ｄ１＝１５～３５ｍｍ、Ｌ１＝１００～２００ｍｍ、Ｄ２＝１５～３５ｍｍ、Ｌ２＝１００～２００ｍｍ、Ｄ３＝Ｈ４、Ｈ３＝１０～２０ｍｍ，Ｇ１～Ｇ３由体积根据根据钢铁的比重计算出重量，Ｇ４、Ｒ４是工件的重量和半径（根据钢铁的比重）由此计算出工件的高度Ｈ４ 电机驱动功率W=Mω=i=1nMiω--------------(1) 其中:M为驱动力矩，ω为手腕最大转速 Mi=Mi偏+Mi摩+Mi惯=1.1（Mi偏+ Mi惯）----------2 对于下图，其中: M1偏=0；M2偏=12L2G2； M3偏=(L2+12H3)*G3； M4偏=(L2+H3+R4)*G4 M１惯＝12G1(12D1)2ε 其中:ε为手腕1的角加速度 M2惯＝G2[(12L2)2+14(12D2)2+112L22]ε M3惯＝G3[(12H3+L2)2+14(12D3)2+112H32]ε M4惯＝[(R4+H3+L2)2+12(12D1)2]G1ε 将Mi偏、 Mi惯代入（1）、（2）式，可得电机驱动功率W理论值，实际电机功率应乘以安全系数n=1.2~2.7，即W理=nW实, n根据电机功率选，功率越大，安全系数n越小。 根据电机功率W理查松下电机样本，选择电机额定功率≥W理 2、谐波减速器选择 减速比选择：i=电机额定转速手腕最大转速 并满足谐波减速器输出力矩≥i=1nMi和谐波减速器输出功率≥W理 D2 ω L1 Ｈ4 D1 R4 G4 H3 G3 G2 G1 L2 二、手腕2 1、电机选择 如图1所示，手腕2电机所驱动的物体，可简化为轴1、法兰2、工件3。其尺寸可根据负载大小自行设置为：Ｄ１＝１５～３５ｍｍ、Ｌ１＝１００～２００ｍｍ、Ｄ2＝Ｈ3、Ｈ2＝１０～２０ｍｍ，Ｇ１～Ｇ2由体积根据根据钢铁的比重计算出重量，Ｇ3、D3是工件的重量和直径（根据钢铁的比重）由此计算出工件的高度Ｈ3 电机驱动功率W=Mω=i=1nMiω--------------(1) 其中:M为驱动力矩，ω为手腕最大转速 Mi=Mi偏+Mi摩+Mi惯=1.1（Mi偏+ Mi惯）----------2 对于图1，其中: M1偏=0；M2偏=0 M3偏=0； M１惯＝12G1(12D1)2ε 其中:ε为手腕1的角加速度 M2惯＝12G2(12D2)2ε M3惯＝G3[14(12D3)2+112H32]ε 将Mi偏、 Mi惯代入（1）、（2）式，可得电机驱动功率W理论值，实际电机功率应乘以安全系数n=1.2~2.7，即W理=nW实, n根据电机功率选，功率越大，安全系数n越小。 根据???机功率W理查松下电机样本，选择电机额定功率≥W理 2、谐波减速器选择 减速比选择：i=电机额定转速手腕最大转速 并满足谐波减速器输出力矩≥i=1nMi和谐波减速器输出功率≥W理 Ｈ2 D3 ω L1 D1 H3 G3 G2 G1 图1 三、手臂计算 1、直角坐标型 各部件重量分别如图2所示 G大臂 G小臂 G腕 G工 图2 如果工件重量G工=1，则G腕=1.5；G小臂=1.5（1.5+1）；G大臂=1.5[1.5（1.5+1）+1.5+1]； 1)、小臂计算 （１）、电机选择 小臂电机驱动的部件有工件、手腕、小臂 电机功率W=Ｆｖ=i=1nＦiｖ--------------3 其中V为最大小臂速度 Ｆi＝Ｆi惯＋Ｆi重＋Ｆi摩≈１.１(Ｆi惯＋Ｆi重) 由于小臂电机驱动时，小臂只做水平运动，故Ｆi重＝０ 所以i=1nＦi＝１.1（Ｇ工＋Ｇ腕＋Ｇ小臂）a--------4 其中a最大小臂加速度 将（4）式代入（3）式，可得电机驱动功率W理论值，实际电机功率应乘以安全系数n=1.2~2.7，即W理=nW实, n根据电机功率选，功率越大，安全系数n越小。 根据电机功率W理查松下电机样本，选择电机额定功率≥W理 （２）、滚珠丝杠选择 其中Ca是滚珠丝杠的额定动载荷，Ｆｍ是滚珠丝杠所带动的力即i=1nＦi 根据计算出的Ca去查滚珠丝杠样本上的Ca，滚珠丝杠样本上的Ca必须大于计算出的Ca，再根据所选电机的额定转速n(一般是2000转/分和3000转/分可换算成33.33转/秒和50转/秒)计算出滚珠丝杠所需螺距L。 即：L=v/n 根据计算出的螺距L去查滚珠丝杠样本上的L，所选用的滚珠丝杠样本上的L应该是最接近和大于计算出的螺距L。 根据额定动载荷Ca和滚珠丝杠的L确定滚珠丝杠的直径ｄ。 确定滚珠丝杠的支承方式【可参考滚珠丝杠样本，一般用一端固定，一端简支（即Ｇ－Ｊ）方式】。 确定支承距离根据任务书所提的最大行程加１０ｍｍ左右的余量和螺母的长度确定滚珠丝杠的支承距离。 进行滚珠丝杠校