第八章 基于规则的仿人智能控制.ppt

第八章 基于规则的仿人智能控制; 第八章 基于规则的仿人智能控制; 8.1 仿人智能控制的原理; 8.1.1 仿人智能控制的基本思想; 8.1.2 仿人智能行为的特征变量; 通常根据被控系统输出偏差及偏差变化以及由它们相应的组合的特征变量，来划分动态特征模式，以便作为智能控制决策的依据。 ; 常用的特征向量如下： （1）偏差（误差） （2）偏差变化 （3） （4） （5） （6） （7）; 8.2 仿人智能开关控制; 8.2.1 智能开关控制; 在人工开关控制过程中，要根据偏差及其变化趋势来选择不同的开关控制策略。 智能开关控制以人的知识经验为基础，根据实际偏差变化规律和被控对象的特征、纯滞后及扰动等因素，按一定的模式选择不同控制策略的开关控制。; 8.2.2 智能开关控制器设计实???; IF |e(k)|≥M, e(k)0 THEN u(k)=U, t0(k)=T (2) IF |e(k)|=0, e(k-1)0 THEN u(k)=U, t0(k)=K1t0(k-1) 其中， t0(k)=K1t0(k-1); 8.3 仿人比例控制; 8.3.1 仿人比例控制原理; 当控制器比例系统K值较小时，简单的比例控制能保证系统的稳定性，但有较大的静差，满足不了稳态精度的要求，如下图所示。; 若利用微机仿人的操作，不断的调整给定值，使系统输出不断逼近期望值，从而可以提高系统稳态误差，如下图所示，这就是一种仿人比例控制的基本原理。;;P; 8.3.2 仿人比例控制算法; 8.4 仿人智能积分控制; 8.4.1 仿人智能积分控制原理;; 为了克服普通积分控制作用的缺点，可如上图为积分控制作用及时地提出正确的附加控制量。它有选择地“记忆”有用信息，而略去无用信息，具有仿人智能的非线性积分作用。; 8.4.2 仿人智能积分控制算法; 8.5 小结