第三章 分级递阶控制.ppt

第三章 分级递阶控制;第三章 分级递阶智能控制;第三章 分级递阶智能控制; 3.1 递阶控制的一般原理;3.1.1 大系统递阶结构的描述;多层控制结构;;当系统由若干个可分的相互关联的子系统组成时，可将所有决策单元按一定支配关系递阶排列，同一级各单元要受上一级的干预，同时又对下一级决策单元施加影响。 同一级决策单元如有相互冲突的决策目标，由上一级决策单元加以协调。;多层：对一个复杂系统的决策问题纵向分解，按任务复杂程度分成若干个子决策层。 多级：考虑子系统关联而将决策问题进行横向分解。;3.1.2 递阶控制的一般原理;各子系统没有关联时： [P1， P2, ?, Pn] 的解 ? P的解 各子系统产生冲突时，引入协调参数?： [P1(?), P2(?), ?, Pn(?)] ?? ??的解 ? P的解 ;递阶控制中的协调问题; 协调的两个原则; 协调的两个原则; 3.2 分级递阶智能控制;3.2.1 分级递阶智能控制系统的结构;3.2.1 分级递阶智能控制系统的结构;第二级;3.2.2 分级递阶智能控制原理;组织级（任务规划）;Boltzmann机实现组织级功能;Boltzmann机实现组织级功能;标准的BM网络应用能量函数为代价函数，通过使其极小来找到最小状态。 能量表示与知识的不确定性程度相对应。;Boltzmann机学习与训练;Boltzmann机实现组织级功能;Boltzmann机实现组织级功能;;协调级;分派器;协调器;;数据处理器;任务处理器;学习处理器;协调级; 执行级（运行控制级）;3.3 示例;;（2）无人作战飞机自主控制分级递阶控制 ;执行级实现;协调级实现;组织级实现; 小结