15第十五章分析静力学.ppt

第十五章 分析静力学;W1;o;o;15.1 虚位移和虚速度; 定常约束与非定常约束;定常约束 —— 约束条件不随时间改变的约束。;非定常约束;双侧约束与单侧约束;B;y;完整约束与非完整约束;圆轮在平面上纯滚动;追踪系统; 对于完整约束系统，唯一地确定系统在空间位形 的独立坐标的数目，也就是广义坐标的数目，称为系统的自由度数。;2. 可能位移、实位移和虚位移; 虚位移可以是线位移，也可以是角位移。通常用变分符号? 表示虚位移。; 实位移是在一定的力作用下和给定的初条件下运动而 实际发生的；虚位移是在约束容许的条件下可能发生的。; 在定常约束下，虚位移就是可能位移，就是实位移。而在非定常约束下，虚位移不一定等同与可能位移。; 凡约束力对于质点系的任意虚位移所作的元功之和为零的约束，称为理想约束。;理想约束：; 2. 虚功原理 受定常理想约束的质点系，其平衡的必要与充分条件 为：系统内所有主动力对质点系的任意虚位移所作的元功 之和等于零。;3. 虚功率原理; 虚位移原理的应用;建立系统主动力之间的关系;例 图示椭圆规机构，连杆AB长l，杆重和滑道摩擦不计，在主动力 F1 和 F2 作用下于图示位置平衡，求主动力之间的关系。; 1. 分析法;2. 虚功率原理：; 机构如图，已知：OA=O1B=L，O1B?OO1，力偶矩M。试用虚位移原理求图示位置平衡时，力F的大小。;取A为动点，摆杆为动系; 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。; 2、正确进行受力分析： 画出主动力的受力图，包括计入主动力的 弹簧力、 摩擦力和待求的约束反力。; 图示机构在重物W及弹簧约束下处于平衡，杆长L，弹簧系数为 k，原长为b。不计杆重，求平衡条件。;求支座B的约束力 ;Date;Date;Date;Date;求1、2、3杆的内力 ;Date;Date;求多跨静定梁的A支座约束力;例 多跨静定梁，求支座A处反力。;解：将支座A除去，代入相应的约束力F A 。;Date; 匀质圆轮O，半径为R，重W，匀质直杆AB长，重W，不计滑块B重量，试用虚位移原理求解图示系统在力偶M作用下位于图示位置平衡时的铅垂力F。; 圆盘重力不做虚功;FEx;解：1、切断BD杆，代之以内力;Date;2、解除铰链E处水平约束， 代之水平约束力; 图示平面平衡系统，已知AB＝1.5L，BD＝DE＝L，AB、DE处于水平位置。F作用在DE中点，q为均匀载荷，滑块E与接触面的摩擦系数为0.7，不计所有刚体的重量。 求： 固定端A处的约束力。;1. 解除水平约束， 代之水平约束力。;Date;2. 解除垂直约束， 代之垂直约束力。;Date;3. 解除转动约束， 代之转动约束力偶。;Date;7. 用广义力表示的质点系平衡条件;主动力的虚功用广义坐标表示为;虚位移原理的另一种表达形式;用广义力表示的质点系平衡条件为;（1）公式法;当;当;系统有几个自由度？;自由度 15-13=2;Date; 在图示机构中，已知：匀质细杆AC和BC长均为L，质量均为m。若在滑块B处作用一水平常力。试用虚位移原理求系统的广义力。;系统自由度为1，取q 为广义坐标。 ; 图示结构位于铅垂面内，由有相同的匀质细杆组成。已知：杆长均为L，质量均为m，作用两力偶矩均为M的力偶。试用虚位移原理求系统的广义力。;自由度为2，取 j 和 y 为广义坐标。 ;Date; 平???机构，在力F、力偶M1、M2 作用下，在图示位置平衡，设OA = r，处于垂直，CD与OA平行，不计自重。若M1已知，试用虚位移原理求M2与F的大小。;解：1. 先使CD杆不动， 则C点的虚速度为零。 ; ;2. 先使OA杆不动，则A点的虚速度为零 。;15.3 势力场中质点系的平衡条件及稳定性;Date; 势力场中的广义力;势力场中质点系平衡的充要条件为：;例 图示机构在W及弹簧约束下处于平衡，杆长L，弹簧系数为 k，原长为b。不计杆重，求平衡条件。;解：系统为有势系统;平衡的稳定性;Date;Date;Date;单自由度质点系; 图示一节拍器的力学模型，杆AC上装有A和B。已知：物块A重为W1，物块B重为W2，AO=L，BO=b，杆重不计。试求其稳定平衡