4.3李雅普诺夫稳定判据.ppt

4.3 李雅普诺夫稳定判据 4.3.1 预备知识 1.标量函数的正定性 标量函数的正定性定义如下： 1）当 时， ；当 时， 则称 是正定的； 2）若 除原点和某些状态下为零，而其余部分都大于零，则称 为半正定的； 3）若 是正定的，则称 是负定的； 4）若 是半正定的，则称 是半负定的； 5）若 既可以是正值, 也可以是负值,则称 是不定的。 根据上述定义容易检验下列标量函数的正定性 1） 是正定的； 2） 是半正定的,因为当 时 ， 0； 3） － 是负定的； 4） - 是半负定的； 5） 是不定的， 因为当 ， 时， ，而当 ， 时， 。 2．二次型标量函数及其正定性条件 若 4.32 则称为二次型标量函数。其中P一般表示为实 对称矩阵，即 。 若P表示为实对称矩阵，二次型标量函数的正定性可以用塞尔维斯特 Sylvester 准则判别。该准则叙述如下： 塞尔维斯特准则：记P的主子行列式为 …… 4.33 二次型标量函数 为正定的充要条件是矩阵P的所有主子行列式为正，即: …… 4.34 二次型标量函数 为负定的充要条件是矩阵P的各阶主子式满足： 4.35 4.3.2 李雅普诺夫稳定判据 若非线性连续系统的状态方程为: 4.36 不失一般性,设系统的平衡状态为 。如果 ，可以通过 变换为零。 连续系统的李雅普诺夫稳定判据：若存在一个标量函数 ，对所有 的有连续的一阶偏导数，且 是正定的，则 当 为负定时,平衡状态是渐近稳定的； 当 为负定，且 时，平衡状态是大范围渐近稳定的； 当 为半负定时，平衡状态是李氏意义下稳定的； 当 是半负定的， 不恒等于0时，平衡状态是大范围渐近稳定的； 当 为正定时，则平衡状态是不稳定的。 标量函数称为李雅普诺夫函数。 离散系统的李雅普诺夫稳定判据：对于非线性离散系统 4.37 若存在一个连续的标量函数 , ,对任意 , 是正定的,则当对任意 ，沿轨线 4.38 为负定时，它的平衡状态 是渐近稳定的，进一步当 ， 时,平衡状态则是大范围渐近稳定的;当 是正定时,平衡状态是不稳定的。标量函数 称为系统的李雅普诺夫函数。 例4.13 非线性系统的状态方程为 分析其平衡状态的稳定性。 解：确定平衡点: 因为 ，所以 ， .即系统 的平衡点为 : 取李雅普诺夫函数为 : 则 将状态方程代入上式得 可见， 是负定的，因此，系统在坐标原点处的平衡状态是渐进稳定的。又因为时 ， ，所以是大范围渐进稳定的。 例4.14 线性系统的状态方程为 判别系统稳定性。 解： 是唯一的平衡点。取 ，则 当 时， ， 是半负定的。系统平衡点是李氏意义下稳定的。 当 时， ，因此 , 不恒等于0， 也不恒等于0，因此，系统平衡状态是大范围渐进稳定的。 李雅普诺夫函数不是唯一的。本例也可取 则 因此， 是负定的。又因为当 ，所以，系统是大范围渐进稳定的。 例4.15 分析系统 的稳定性。 解 平衡点为 ，取 则 可见， 是正定的，所以，平衡点是不稳定的。 4.3.3 线性连续系统的李雅普诺夫稳定判据 李雅普诺夫稳定判据是最一般的方法，适用于线性和非线性系统。但其主要的问题是难以寻找李雅普诺夫函数。事实上，李雅普诺夫稳定性理论本身没有提供构造李雅普诺夫函数的一般方法。但对线性系统，一定可以用二次型来构造李雅普诺夫函数。下面介绍线性系统的李雅普诺夫函数的构造方法与李雅普诺夫稳定判据。 设线性时变连续系统的状态方程为: 4.39 总可以用下列正定二次型函数作为李雅普诺夫函数： 4.40 式中， 为实对称正定矩阵。 令 4.41 式（4.41）称为李雅普诺夫矩阵微分方程。于是 4.42 若Q是正定的，则 是负定的。 因此，满足式（4.41）的实对称矩阵所构成的正定二次型函数 ，是线性连续系统的李雅普诺夫函数。 线性连续系统的李雅普诺夫稳定判据：线性系统稳定的充分必要条件是，给定一正定的实对称阵Q t ，存在一个正定实对称矩阵P t ，使得李雅普诺夫矩阵微分方程成立。 对于线性系统，若A是非奇异矩阵，系统只有一个平衡点 ，所以，若系统是稳定的，则也是大范围稳定的。 对于线性定常系统， 为常量矩阵，李雅普诺夫矩阵微分方程变为矩阵代数方程 （4.43） 按照以上的介绍，判断线性定常系统稳定性的步骤，应是先取一个正定的实对称阵Q，然后根据式（4.43）解出P，最后检验P的正定性，即可确定系统的稳定性。由于Q阵可以任意指定，而判断结果与Q阵的具体选择无关，为简化计算通常取Q I 。 例4.16 系统的状态方程为 ，分析系统的稳定性。 解 取Q I， ,代入 得 根据矩阵相等的定义，得到下列方程组: 解得 , , ，则 验证正定性：因为 所以，P是正定的。因此，系统是