CH10机器视觉概述.pptVIP

第十章 机器视觉;10.1 图象的理解与分析;10.1.2 边缘距离的计算;灵长目动物视网膜特性 假设： (1)灵长目动物视膜的滤波处理功能在运算上与由墨西哥草帽形点扩散函数的滤波相似； (2)存在两种视膜细胞，一种传输滤波图象的正向部分，一种传递滤波图象的负向部分； (3)墨西哥草帽形滤波器是通过激发与禁止这两种操作的组合来实现的。;物体距离的确定;10.1.3 表面方向的计算;松弛算法 (1)对所有非边界点，令f=0和g=0。对所有边界点，令f和g规定一个长度为2的垂直于边界的矢量。称输入阵列为当前阵列。 (2)进行下列步骤(直到所有的值变化得足够慢为止)： (a)对当前阵列中的每个点： i)如果是个边界点，则不做任何事； ii)如果是个非边界点，那么用松弛公式计算新的f和g值。 (b)把所得新阵列称为当前阵列。 ;10.2 积木世界的景物分析;10.2.2 无断裂和阴影时三面顶点的标示方法;10.2.3 有断裂和阴影时线条图的分析 两种对线条解释进一步分类的方法： (1)对凹面标志进一步分类并引入断裂线标； (2)用光照条件增加标志数量和严格约束 线条标志除了表示关于边缘类型的基本信息以外，还可以表示关于照明状态的知识。 ;10.3 视觉的知识表示与控制策略;10.3.2 位置网络表示 位置网络可以把几何的和模拟的数据与一个语义网络结构相结合。这个语义网络有时像一个具有专门的求值规则的框架。物体之间几何关系的基本运算有以下4种： (1)方向性运算 (2)区域运算 (3)集合运算 (4)谓词运算 ;10.3.3 视觉系统的控制策略 视觉控制策略支配着通过各表达层次的信息流和活动，它的触发机构的两种极端表征如下： (1)图象数据的驱动。 (2)内部模型驱动。 (3)非层次控制。 ; 10.4 物体形状的分析与识别 ;10.4.3 物体形状识别方法 ;松弛标示法(Relaxation labeling) 弧的相容性(art consistency) 全局相容性(globe consistency) 路径相容性(path consistency) 罗森菲尔德(Rosenfeld)等人提出用迭代松弛法来计算弧相容标示。 多层匹配法(Multilevel matching) 对两??描述进行多层匹配的结果本身就是一种有关它们相似和差异的描述。;10.5 机器人视觉系统举例 ;10.5.2 机器人三维视觉系统 三维视觉的实际应用问题是研制高效的硬设备和实用视觉算法。下面介绍日本东芝公司研究开发中心研制的一个高级机器人三维视觉系统，包括对臂控立体摄象机、高速视觉处理器硬设备以及具有学习机能的知识引导理解软件系统的研究等： 1高级机器人视觉系统的设计 2三维视觉臂控立体摄象机 3知识引导三维物体识别系统 4初步研究结果;10.6 小结