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第3章 计算机控制系统分析 ;3.1 离散系统的稳定性分析 ; 在Z平面上，当δ为某个定值时z=eTs随ω由-∞变到∞的轨迹是一个圆，圆心位于原点，半径为z=eTs ，而圆心角是随线性增大的。 当δ=0时，|z|=1，即S平面上的虚轴映射到Z平面上的是以原点为圆心的单位圆。 当δ0时，|z|1，即S平面的左半面映射到Z平面上的是以原点为圆心单位圆的内部。 当δ0时，|z|1，即S平面的右半面映射到Z平面上的是以原点为圆心单位圆的外部。 S平面与Z平面的映射关系如图3.1所示。 ;图3.1 S平面与Z平面的映射关系;于是得到下面结论： 1．S平面的虚轴对应于Z平面的单位圆的圆周。 在S平面上，ω每变化一个ωs时，则对应在Z 平面上重复画出一个单位圆，在S平面中-ωs/2～ωs/2的频率范围内称为主频区，其余为辅频区（有无限多个）。S平面的主频区和辅频区映射到Z平面的重迭称为频率混迭现象，由于实际系统正常工作时的频率较低，因此，实际系统的工作频率都在主频区内。 ;2．S平面的左半面对应于Z平面的单位圆内部。 3．S平面的负实轴对应于Z平面的单位圆内正实轴。 4．S平面左半面负实轴的无穷远处对应于Z平面单位圆的圆心。 5．S平面的右半面对应于Z平面单位圆的外部。 6．S平面的原点对应于Z平面正实轴上z=1的点。 在连续系统中，如果其闭环传递函数的极点都在S平面的左半部分，或者说它的闭环特征方程的根的实部小于零，则该系统是稳定的。由此可以想见，离散系统的闭环Z传递函数的全部极点（特征方程的根）必须在Z平面中的单位圆内时，系统是稳定的。 ;3.1.2 离散系统输出响应的一般关系式 ;取Z反变换得： 上式为采样系统在单位阶跃函数作用下输出响应序列的一般关系，第一项为稳态分量，第二项为暂态分量。 若离散系统稳定，则当时间k→∞时，输出响应的暂态分量应趋于0，即： 这就要求zi＜1 因此得到结论，离散系统稳定的充分必要条件是：闭环Z传递函数的全部极点应位于Z平面的单位圆内。 ;例3.1 某离散系统的闭环Z传递函数为 则w(z)的极点为 ： z1=-0.237，z2=-1.556 由于| z2 |=1.556＞1，故该系统是不稳定的。 ;3.1.3 Routh稳定性准则在离散系统的应用 ;-1;例3.2 某离散系统如图3.3所示，试用Routh准则确定使该系统稳定k值范围，设T=0.25s。 解：该系统的开环Z传递函数为： ;该系统的闭环Z传递函数为： 求得该系统的闭环Z特征方程为： 对应的W特征方程为： Routh表为 w2 0.158k (2.736-0.158k) w1 1.264 0 w0 (2.736-0.158k) 0 解得使系统稳定的k值范围为0＜k＜17.3 ; 显然，当k≥17.3时，该系统是不稳定的，但对于二阶连续系统，k为任何值时都是稳定的。这就说明k对离散系统的稳定性是有影响的。 一般来说，采样周期T也对系统的稳定性有影响。缩短采样周期，会改善系统的稳定性。对于本例，若T=0.1s，可以得到k值的范围为0＜k＜40.5。 但需要指出的是，对于计算机控制系统，缩短采样周期就意味着增加计算机的运算时间，且当采样周期减小到一定程度后，对改善动态性能无多大意义，所以应该适当选取采样周期。 ;3.2 离散系统的过渡响应分析 ;0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T 10T 11T 12T 13T ; 首先研究离散系统在单位脉冲信号作用下的瞬态响应，以了解离散系统的动态性能。 式中zi与zj分别表示闭环零点和极点。利用部分分式法，可将W(z) 展开成 由此可见，离散系统的时间响应是它各个极点时间响应的线性叠加。 ; 设系统有一个位于zi的单极点，则在单位脉冲作用下，当zi位于Z平面不同位置时，它所对应的脉冲响应序列如图3.5所示。 ;(1)极点在单位圆外的正实轴上，对应的暂态响应分量y(kT)单调发散。 (2)极点在单位圆与正实轴的交点，对应的暂态响应y(kT)是等幅的。 (3)极点在单位圆内的正实轴上，对应的暂态响应y(kT)单调衰减。 (4)极点在单位圆内的负实轴上，对应的暂态响应y(kT)是以2T为周期正负交替的衰减振荡。 (5)极点在单位圆与负实轴的交点，对应的暂态响应y(kT)是以2T为周期正负交替的等幅振荡。 (6)极点在单位圆外的负实轴上，对应的暂态响应y(kT)是以2T为周期正负交替的发散振荡。 ;例3.3 某离散系统如图3.6所示，分析该系统的过渡过程。 设系统输入是单位阶跃函数 解： (1)设 K=1，T=τ=1；则