仿真2matlab模型转换概述.ppt

系统是研究的对象，模型是系统行为特性的描述，仿真是模型试验。; 建立系统的数学模型主要有两种方法：;一、连续时间系统模型; 1、外部模型－微分方程; 建立系统微分方程形式数学模型的一般步骤：; 2、外部模型－传递函数; 传递函数的主要性质：; MATLAB的控制工具箱是MATLAB最早的工具箱之一，也是控制系统的计算机辅助设计中最为流行的设计工具。控制工具箱适用于线性时不变系统(LTI)，可实现线性系统时域或频域的分析、设计和建模。可处理连续系统，也可处理离散系统；可使用经典或现代控制技术。 MATLAB只处理矩阵这一种数学形式，各种控制系统的描述必须使用矩阵来表达。 ;MATLAB中传递函数的描述方法;（1）传递函数的一般形式;例1 利用多项式乘法函数;（2）零极点增益描述法;Zero/pole/gain: 2 (s-1) (s-2) ----------------- (s-3) (s-5) (s-7);（3）部分分式描述法; 例;3、内部模型－状态空间表达式; 状态空间表达式的主要特点：; 状态空间描述法 在MATLAB中，这个系统写为A、B、C、D四个矩阵的形式即可，当然矩阵维数要匹配。 也可用SYS = SS(A,B,C,D) 建立ss模型，SYS = SS(A,B,C,D,Ts) 建立离散ss模型。 ;%控制系统模型的描述方式 a=[1 2;3 4];b=[0;1];c=[1 1];d=1; f=ss(a,b,c,d); 某系统的状态空间表达式为 在MATLAB中，写出A、B、C、D四个矩阵形式 本例中没有D，也需输入零矩阵，注意维数要匹配 双入双出;4、内部模型－系统结构图;典型的反馈控制系统结构图;MATLAB中系统模型的连接;A1=[2 3;-1 4 ];B1=[1;0];C1=[2 1];D1=1; A2=[0 3;-3 -1 ];B2=[0;1];C2=[1 3];D2=2; [A,B,C,D]=series(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);（2）并联连接;（3）反馈连接;num1=[1 1]; den1=[1 5 6]; sys1=tf(num1,den1); sys2=tf(1,1); sysb=feedback(sys1,sys2) [numb,denb]=feedback(num1,den1,1,1) [numb2,denb2]=cloop(num1,den1) ;例如某系统的结构框图如下;二、连续时间系统模型的转换 （外部模型转化为内部模型）;将上述个一阶微分方程写出矩阵形式可得;（2）系统的输入量含有导数项，微分方程如下：; 2、化传递函数为状态空间表达式; ①化传递函数为能控标准型状态空间表达式;②化传递函数为能观标准型状态空间表达式;传递函数的特征方程为; 对上式进行拉氏变换，取 为状态变量，可把此传递函数化成对角线形式的状态方程; 如果特征方程的特征根有重根，设 为r重根传递函数的部分分式形式为：;5、化状态方程为传递函数; （1）MATLAB中 线性系统模型之间的转换 ss—状态空间、tf—传递函数、zp—零极点： [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu) 状态空间到传函 [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) 状态空间到零极点 [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 传函到状态空间 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 传函到零极点 [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 零极点到状态空间 [num,den]=zp2tf(z,p,k) 零极点到传函 [r,p,k]=residue(num,den) 传函到部分分式 [num,den]=residue (r,p,k) 部分分式到传函;用法举例： 已知系统状态空间模型为： %转换为传递函数模型： A=[0 1; -1 -2]; B=[0;1]; C=[1,3]; D=[1]; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) %iu用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略。 》num=1 5 2; den=1 2 1; %转换为零极点增益模型： [z