第10章 机器人传感器 2.pptVIP

第10章 机器人传感器;学习要点;10.1 概述 10.2 视觉传感器 10.3 听觉传感器 10.4 触觉传感器 10.5 压觉传感器 10.6 力觉传感器 10.7 接近觉传感器 10.8 滑觉传感器 10.9 感觉传感器 本章小结 复习思考题;“机器人的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化”。这是宋健院士对机器人在上个世纪所取得的成就的精辟概括。进入21世纪，人们已经目睹机器人深入产业、生活、社会的各个领域。 近年来，机器人作为机械学、电子学、计算机技术、人工智能等学科的典型题材被广泛地用来作为高校的研究课题，机器人专业研究方向如雨后春笋般地出现，机器人赛事也方兴未艾。 本章把机器人作为机电一体化技术的一个特例进行介绍，打破机器人的神秘化，用通俗的语言叙述机器人的分类、结构、机器人传感器、机器人的控制原理及应用。;10.1 概述;10.1.1 机器人的类型;2. 机器人按输入信息分类;3. 按照动作形态可以将机器人分为4种;10.1.2 机器人的特征;10.1.3 机器人的进化过程;（2）第二代机器人;（3）第三代机器人;（4）第四代机器人;总之，第一代到第四代机器人的进化过程即由重复进行的简单动作向高级动作方面发展，譬如通过判断周围情况来决定自己应该如何进行动作以及通过简单的学习来修正自己动作的智能机器人就是这种发展趋势的例证。 机器人传感器就是机器人所用的传感器。机器人传感器可以定义为一种能将机器人目标物特性（或参量）变换为电量输出的装置。机器人通过传感器实现类似于人的知觉作用。传感器被称为机器人的“电五官”。;Date;Date;Date;Date;Date;Date;Date;Date;Date;Date;Date;10.2 视觉传感器;2. 机器人视觉;10.3 听觉传感器;２．机器人的听觉;识别声音功能—（1）注册讲话人的识别方式;实现这一技术的声音识别大规模集成电路已经商品化了，其代表型号有：TMS320C25FNL、TMS320C25GBL、TMS320C30GBL和TMS320C50PQ等，采用这些芯片构成的传感器控制系统如图10-3所示。 这样的听觉传感器，可以有效地用于告诉机器人如何进行操作，从而构成声音控制型机器人，而且现在正在研制可确认声音合成系统的指令以及可与操作员对话的机器人。;（2）任意（未注册）讲话者的识别方式 ;10.4 触觉传感器;如图10-4所示，是针式差动变压器矩阵式触觉传感器，它由若干个触针式触觉传感器构成矩阵形状。每个触针传感器由钢针、塑料套筒以及使针杆复位的磷青铜弹簧等构成，并在每个触针上绕着激励线圈与检测线圈，用以将感知的信息转换成电信号，再由计算机判定接触程度和接触位置等。当针杆与物体接触而产生位移时，其根部的磁极体将随之运动，从而增强了两个线圈--激励线圈与检测线圈间的耦合系数，检测线圈上的感应电压随针杆的位移增加而增大。通过扫描电路轮流读出各列检测线圈上的感应电压（代表针杆的位移量），经计算机运算判断，即可知道被接触物体的特征或传感器自身的感知特性。;10.5 压觉传感器;如图10-5所示是利用半导体技术制成的高密度智能压觉传感器，它是一种很有发展前途的压觉传感器。其中传感元件以压阻式与电容式为最多。虽然压阻式器件比电容式器件的线性好，封装也简单，但是其灵敏度要比电容式器件小一个数量级，温度灵敏度比电容式器件大一个数量级。因此电容式压觉传感器，特别是硅电容式压觉传感器得到了广泛的应用。;10.6 力觉传感器;手指部分的握力控制，最简单的形式就是采用将应变片直接粘贴于手指根部的检测方法。关于握力传感器的信息处理，为了保证其稳定性，消除接触时的冲击力，或实现微小的握力，在两个手指式的钳形机构中，通常是利用PID运算反馈。PID是通过比例、积分和微分参数的适当给定，从而实现软接触、软掌握、反射接触、零掌握等动作。;对于以精密镶嵌为代表的装配操作，就必须检测出手腕部分的力并进行反馈，以控制手臂和手腕。图10-7 是这种用途的手腕部分与力传感器的结构示意图。这种手腕是具有弹性的，通过应变片而构成力觉传感器，从这些传感器的信号，就可以推算出力的大小和方向。;10.7 接近觉传感器;接近觉传感器的检测方法;非接触式接近觉传感器;反射光接近觉传感器;10.8 滑觉传感器;滑动检测方法;滚珠式滑动传感器;滚柱式滑动传感器;10.9 感觉传感器;人的嗅觉;有人分析了６００种有气味的组合所引起的物质，提出至少存在７种基本气味；其他众多的气味则可能由这些基本气体的组合所引起的。这７种气味是樟脑味、麝香味、花卉味、薄荷味、乙醚味、辛辣味和腐腥味。大多数具有同样气味的物质，具有共同的分子结构；但也有例外，有些