滑模理论及其控制实例探析.ppt

;; 滑模控制(Sliding mode control, SMC)也称变结构控制，是前苏联学者Emelyanov于上世纪60年代提出的，经过Utkin等人的不断完善，于70年代已发展成为控制领域的一个相对独立的研究分支。滑模变结构控制本质上是一种特殊的非线性控制，其最大特点在于“结构”不固定，可以根据系统当前的状态不断切换控制量，使得系统状态到达滑动模态后沿着预先设定的滑模面运动到平衡点，且系统性能完全由滑模面决定，而与被控对象参数和扰动无关，该控制方法的大优点是能够克服系统的不确定性，对系统参数变化、外部干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性，在机器人、航空航天、电力系统、伺服系统等领域得到了广泛应用。 ; 变结构控制是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制作用的不连续性。与其他控制策略的不同之处：系统的“结构”并不固定，而是在动态过程中，根据系统当前的状态有目的地不断变化。 结构的变化若能启动“滑动模态”运动，称这样的控制为滑模控制。注意：不是所有的变结构控制都能滑模控制，而滑模控制是变结构控制中最主流的设计方法。 ， ; 滑模控制在本质上是一种非线性控制方法，它的非线性表现在控制的不连续性上，基于滑模控制理论设计的控制器，其“结构”是不固定的，且在控制过程中将根据系统当前状态不断变化，以达到驱使系统按照预定的“滑动模态”状态轨迹运动的目的。 考虑一个一般的非线性系统： 若状态空间中存在一个超平面，即所谓的滑模面 将状态空间分成 和 两部分， ;;; ;滑模控制的特性：;性质; 滑模存在条件是滑模控制应用的前提，如果系统的初始点不在滑模面 附近，而是在状态空间的任意位置，此时要求系统的运动必须趋向于切换面 ，Utkin首先提出了滑动模态存在的充分条件：; 系统初始状态可能处在状态空间中的任意位置，而且一般远离滑模面，因此滑模面必须在系统整个状态空间内都具有较强“吸引”力，也因此有了系统的滑动模态全局可达条件，即;性质：稳定性;（1）等速趋近律;滑模控制抖振问题;;(2)设计滑动模态控制律 ，使到达条件得到满足 ，从而在切换面上形成滑动模态区。;