基于U模型的非线性控制概论.pptVIP

;;;;2. U模型描述（2）;;2. U模型描述（4）;2. U模型描述（4）;;;3. 极点配置控制器设计（1）;3.1 极点配置控制器设计（2）;;图1 参考输入为三角波时的系统输出;基于U模型的广义预测控制以受控自回归积分滑动平均模型表示的线性动态系统为被控对象，可描述一类非平稳扰动，而且由于将积分作用纳入控制律中，可以保证系统的稳态误差为零。;;4.1 时刻的预测输出（1）;4.1 时刻的预测输出（1）;4.1 时刻的预测输出（2）;4. 2 Diophantine方程的递推解（1）;4. 2 Diophantine方程的递推解（2）;4. 2 Diophantine方程的递推解（2）;4. 2 Diophantine方程的递推解（3）;4. 2 Diophantine方程的递推解（4）;4. 3 多步最优预测输出（1）;;4. 3 多步最优预测输出（2）;4. 4 最优控制律计算（1）;4. 4 最优控制律计算（2）;4. 4 最优控制律计算（3）;4. 4 最优控制律计算（4）;图3 基于U模型的广义预测控制输出;;;;;;;;;;;… Fast!;