54学时14动量矩定理.pptVIP

[讨论题]二猴爬绳比赛。已知猴A、B质量相同，mA mB m。猴A比猴B爬得快。二猴分别抓住缠绕在定滑轮上的软绳两端，在同一高度从静止开始同时往上爬。不计绳子与滑轮的质量及轴承的摩擦，试分析比赛结果。 分析：研究整个系统。进行受力分析。 §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 vi ri mi F1 F2 Fn Fi y x z ? FN1 FN2 设刚体上作用有主动力F1、F2、…Fn，轴承反力FN1、FN2 ，这些力均为外力，它们使刚体绕z轴以角速度ω转动。若刚体对z轴 的转动惯量为Jz ，则刚体对z轴的动量矩为 Lz Jzω 根据 且轴承反力对z轴的矩为零，所以有 结论：刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体的主动力对该轴的矩的代数和。 此三式均称为刚体绕定轴的转动微分方程。 解决两类问题： ? 已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。 ? 已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　 但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 （1）作用于刚体的主动力对转轴的矩使刚体转动状态发生变化； 讨论： （2）如果作用于刚体的主动力对转轴的矩的代数和等于零，则刚体作匀速转动；如果主动力对转轴的矩为常量，则刚体 作匀变速转动； （3）刚体转动惯量的大小表现了刚体转动状态改变的难易程度转动惯量是刚体转动时的惯性度量。 a C mg O ? 解：取摆为研究对象 例题6 已知：m，a，JO。求： 微小摆动的周期。 摆作微小摆动，有： 此方程的通解为 周期为 例题7 飞轮对O的转动惯量为JO，以角速度ωO绕水平的O轴转动，如图所示。制动时，闸块给轮以正压力FN。已知闸块与轮之间的滑动摩擦系数为fs，轮的半径为R，轴承的摩擦忽略不计。求制动所需的时间t。 O ωO F FN FOx FOy W 以轮为研究对象。作用于轮上的力除FN外，还有摩擦力F和重力、轴承约束力。取逆时针方向为正，刚体的转动微分方程为 将上式积分，并根据已知条件确定积分上下限，得 由此解得 解： §12-4 刚体对轴的转动惯量 一、转动惯量的概念 转动惯量是刚体转动时的惯性度量，等于刚体内各质点的质量与质点到轴的垂直距离平方的乘积之和，即 转动惯量不仅与质量的大小有关，而且与质量的分布有关。 转动惯量的量纲为 dimJ ML2　 在国际单位制中，转动惯量的单位是kg·m2 。 ? 从转动惯量的概念，看飞轮的作用 飞轮通常安装在经常受到冲击的机器上，如往复式活塞发动 机、冲床和剪床等。 制造飞轮时，要求尽可能将质量分布在轮缘上，以使转动惯量尽可能大，这样，机器受到冲击时，角加速度很小，从而可以保持比较稳定的运转状态。 二、转动惯量的计算（计算法和实验法） 1、积分法计算简单形状物体的转动惯量 （1）均质细直杆质量为m，长度为l C B A l x dx x z z （2）均质薄圆环 R O z （3）均质圆板（轮、柱） R R R R z R ? d? O 2、惯性半径（或回转半径） 惯性半径的定义： 转动惯量与质量的比值的平方根，常用?表示。 惯性半径仅与物体的形状、尺寸有关，与材料无关。 查机械工程手册中简单几何形状或几何形状已经标准化的零件的惯性半径，求Jz 。 讨论： 3、平行轴定理 z1 x1 y1 y x z o d C mi r r1 x1 y1 y x z z1 设点C为刚体的质心，刚体对于过质心的z1轴的转动惯量为JzC，轴z∥轴z1，且相距d。 平行轴定理：刚体对任意轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、 且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方 的乘积。 （3）刚体对于通过质心轴的转动惯量最小； 讨论： （2）两轴必须是相互平行； （1）JzC 必须是通过质心的。 4、组合法 　　当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分 物体 的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。 5、实验法—不规则物件的转动惯量测量 例：求对O轴的转动惯量。 [方法] 将曲柄悬挂在轴 O 上，作微幅摆动。 由 其中m，l 已知，T 可测得，从而求得 J 。 O C 例题8 已知： m ，R 。求：O 处动约束反力。 解：取圆轮为研究对象 ? mg FOy FOx 解得： 由质心运动定理 第十二章 动量矩定理 §12-2 动量矩定理 结论与讨论 §12-5 相对于质心 平移系 的质点系动量矩定理 §12-6 刚体平面运动微分方程 §12-1 质点和质点系的动量矩 §12-3 刚体绕定轴转动的微分方程 §12-4 刚体对轴的转动惯量 几个有意义的实际问题 谁最先达顶点？ 直升飞机如果没有尾翼将发