第二章机器人的结构解释.ppt

机械结构;典型结构组成;2.1 相关术语及性能指标;第二章 机器人的结构;自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。;定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。;工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。; ;直角坐标式;关节坐标式;1;2.2.2 工业机器人手部(手爪)结构;2.2.2 工业机器人手部(手爪)结构;;;;;;;;;;;;;;;;;手指类型：;电磁式吸盘;气吸式吸盘;其它手部:;2.2.3 工业机器人腕部结构;手腕 汇交型 偏交型 中空偏交型 ;;;;;;;;电机配置位置 对小负载机器人，5、6关节电机一般配置在小臂内部，5、6关节传动链之间有交叉耦合 对大负载机器人，4、5、6关节电机一般配置在肘关节附近，4、5、6关节传动链之间有交叉耦合;2.2.4 工业机器人臂部结构 臂部确定手部的位置;液压驱动圆柱坐标型机器人手臂 1－活塞杆　2－液压缸　3－手臂端部　4－手臂支架　5－导轨　6－中间机座　 7、9－齿轮　8－挡块　10－行程开关　11－回转液压缸;;GMF　M－100型机器人手臂。其手臂的升降运动和伸缩运动都是采用双 圆柱导轨导向和直流伺服电动机驱动滚珠丝杠来实现直线移动。手臂回转 运动是由位于机器人底部的回转机座来实现的。球坐标型和关节型机器人 都配置有实现回转运动的机座。 ;PUMA机器人手臂结构 a)大臂驱动机构　b)小臂驱动机构 1、10－大臂　2、3、5、6、8、9、14、15－齿轮　4、13、16－偏心套　 7、11－驱动电动机　12－驱动轴　17－小臂　18－机座;;　带谐波减速器的机器人手臂关节结构 1－臂座　2、11－法兰盘　3、12轴承　4－驱动电动机　5-柔轮　6－从动刚轮　7－波发生器　8－套筒 　9－电磁制动器　10－驱动轴　13－手臂壳体;;驱动-传动部件;驱动-传动部件;驱动-传动部件;谐波减速机;谐波减速机;谐波减速机;谐波减速机;摆线针轮减速机（机器人用）;摆线针轮减速机（机器人用）;摆线针轮减速机（机器人用）;摆线针轮减速机（机器人用）;RV减速机;RV减速机;RV减速机;1. 车轮型;2. 履带式;3. 步行式;4.其它移动方式;本章小结：