微机控制技术第四章数字控制器的直接设计概论.ppt

第四章 数字控制器的直接设计;D(z) Ho(s) Gc(s);已知Φ(z)，可计算出D(z)：;§4-2 最少拍无差系统的设计;§4-2-1 典型输入下最少拍系统的设计方法;单位阶跃输入时：;单位速度输入时：;;例：设计计算机单位反馈控制系统，;? 单位阶跃输入时：;§4-2-2 最少拍快速有纹波系统设计;最少拍快速有纹波系统设计时，应遵循以下原则： ? D(z)是在物理上可实现的有理多项式 ? Φe(z)应把G(z)的不稳定极点作为自己的零点。 ? Φ(z)应把G(z)的单位园上和单位园外的零点作为Φ(z)的零点。 ? Φ(z)应包含G(z)中z-1的因子，其方次相同。;例：;得：;1.0;§4-2-3 最少拍控制系统的局限性;§4-3 最少拍无纹波系统的设计;● 设计原理;● 设计方法;解：; T 2T 3T 4T 5T t;§4-4 纯滞后对象的控制算法——大林(Dahlin)算法;大林算法的设计思路：;? 被控对象为带有纯滞后的???阶惯性环节;? 被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节;§4-4-2 振铃现象及其抑制;;振铃幅度RA的定义： 控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得