控制系统的计算机仿真应用实例概论.ppt

本章主要教学内容 熟悉计算机仿真在实际系统设计中的基本应用 掌握利用MATLAB和Simulink进行系统仿真的基本方法;本章教学目的及要求 掌握控制系统性能的分析和仿真处理过程 熟练运用MATLAB和Simulink对系统仿真进行编程;;图10-1 汽车运动示意图 ; 根据牛顿运动定律，质量阻尼系统的动态数学模型可表示为：;第10章;第10章;第10章; 如果用MATLAB语言表示该系统状态空间模型，可编写相应的程序代码如下： m=1000;b=50;u=500; A=[-b/m];B=[l/m];C=[1];D=0; sys=ss(A,B,C,D); 当然，也可以使用MATLAB中的模型转换函数tf2ss（），直接将传递函数模型转换成标准的状态空间模型。 ;第10章;第10章;2．PID控制器的设计 PID是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）三者的缩写。 在过程控制中按误差信号的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID调节器，这是技术最成熟、应用最为广泛的一种调节器。 PID控制器的传递函数为：;第10章; 由于比例控制器可以改变系统的上升时间，现在假定Kp＝100，观察一下系统的阶跃响应。在MATLAB命令窗口输入下列