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第六节 信号流图和梅逊(Mason)公式的应用 ;x1、 x2分别为输入、输出变量。二者间线性关系用这样一个图形来表示：; 其基本组成单元有两个：节点和支路。节点在信号流图中用“O”表示，代表系统中的变量；两变量之间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示，支路的方向用箭头标明，信号只能沿箭头指向单向传递。两变量之间的因果关系叫做增益（权），又名传输系数，标明在相应的支路旁。;例如：方程组 ;原始方程式：;（二）常用术语； 信号流图中除有节点和支路外，还常用到下述术语。以刚举过的例子( f 图)来说明。; 通路（通道）：又称为路径，是指从一个节点出发，沿着支路的箭号方向相继经过多个节点间的支路，一个信号流图可以有多条通道。 (1) 开通路：如果通路从某个节点出发，终止于另一个节点上，并且通路中每个节点只经过一次，则称这样的通路为开通路。;（2）闭通路：如果通路的终点就是通路的起始点，且通路中每个节点只经过一次，则该通路称为闭通路或回路、回环等。如果一个通路从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点，则称这样的通道为自回环。闭通路又称为回路（重要概念）。 （3）前向通路：如果从输入节点到输出节点的通路上，通过任何节点不多于一次，则称该通路为前向通路。;3、回路;(1)前向通道增益：指在前向通路中，各支路增益的乘积。 (2)回路增益：又称为回环增益（传输），指闭通道中各支路增益的乘积。 ;输入节点（源节点） —— x0； 输出节点（汇节点） —— x6 ； 混合节点—— x1、x2、x3、x4和x5 ； 前向通路——x0→x1 → x2 → x3 → x4 → x5 → x6 ； 图中共有四个回路—— x1 → x2 → x1 ① ； x2 → x3 → x2 ② ； x3 → x4 → x3 ③ ； x4 → x5 → x4 ④ ； 两个互不接触的回环有三种组合，即①和③ ， ①和④ ， ②和④ 。本系统没有三个及三个以上互不接触的回环。; 基于上述的讨论，对信号流图的性质作如下的概述： 1) 信号流图只适用于线性系统； 2) 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系；信号只能沿着支路上的箭头指向传递； 3) 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号传送到所有的输出支路； 4) 具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路，可以把它作为输出节点来处理； 5) 对于一个给定的系统，其信号流图不是唯一的，这是由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。;（四）信号流图的简化 简化规则如下： （l）串联支路的总增益等于各支路增益的乘积； （2）并联支路的总增益等于各支路增益之和； （3）混合节点可以用移动支路的方法消去； （4）回环可以用方框图中反馈连接化为等效支路。;表：信号流图的等效变换规则:;a;例: 试将图(a)所示的系统方框图化为信号流图并进行简化，求出系统的闭环传递函数。 ;C(s);R(s);R(s);二、梅逊(Mason)增益公式及其应用 信号流图上从输入节点（源节点）输出节点到(汇节点)的总增益公式，即梅逊公式(Mason)，表达式为：;式中： ?L1——信号流图中所有不同回环的增益之和； ?L2——所有两个互不接触回环增益的乘积之和； ?L3——所有三个互不接触回环增益的乘积之和； ………………??? ?Lm——所有m个互不接触回环增益的乘积之和。;?k——第K条前向通路的信号流图特征式的余子式，即从?中除去与第K条前向通路相接触的闭环回路后余下的部分(又称为因子)。 ;R(s);三个回环之间都有公共节点，流图特征式为 ： ?=1- ?L1- ?L2-…….. =1+ G2G3G6+G3G4G5+G1G2G3G7 三个回环均与前向通路P1接触，所以?1=1 根据梅逊公式，系统总增益为：;C(s);①;例：求系统的总增益。;解：两条前向通路: P1 = G1G2G3G4 P2 = G1G6 闭环回路三条: L1 = -G3G5