04第四章李雅普诺夫稳定性理论.ppt

Lyapunov直接法通过构造能量函数来判断，建立在用能量分析稳定性的基础上。 例： 如图所示机械系统：弹簧K，阻尼器B，质量M 用V x 表示系统的能量： ∴ V x 随时间减小，从而运动的轨迹也将随时间增大而趋于坐标原点。 ∴ 坐标原点是渐近稳定。 定理4-2： 对李氏函数的讨论： 1 V x 是一正定标量函数，且对x具有一阶连续偏导。 2 对于一给定系统，若V x 可找到，那么通常是非唯一的，但这并不影响结论的一致性。 3 V x 的最简单形式是二次型函数 ，其中P为实对称方阵，它的元素可以是定常的，可以是时变的，但V x 并不一定都是简单的二次型。 4 V x 函数只表示系统在平衡状态附近某邻域内局部运动的稳定情况，但丝毫不能提供邻域外运动的任何信息。 5 由于V x 构造需要技巧，因此Lyapunov第二法主要用于那些使用别的方法无效或难以判断其稳定性的问题，如高阶非线性系统或时变系统。 6 只有V x 可判稳定性时，才称其为李氏函数。 例： 解： 显然是正定的,且有连续一阶偏导 判稳定性。 例： 判稳定性。 始终位于圆上 状态与平衡点的距离 例： 判稳定性。 1 2 * 解： 3 代入方程 * 中 由上例可以看出：关键是寻找合适的李氏函数。 例： 判稳定性。 解： 说明：系统的稳定域在单位圆内。 例： 判稳定性。 解： 二、克拉索夫斯基方法 构造李氏函数的方法 定理4-3： 进一步： 证明： 说明: 1 这种方法并不适用于所有系统; 例： 判稳定性。 解： 例：线性定常系统 判稳定性。 解： 三、李雅普诺夫方程 P应为正定实对称矩阵 则 任意确定一正定矩阵Q，则可求出P 线性定常系统判别稳定性的充要条件。 定理4-4： 说明： 例：线性定常系统 判稳定性。 解： 顺序主子式 说明：线性定常系统用李氏方程判稳定性并不一定方便，但提供了一种思维方式。 例：如图所示控制系统，欲使系统渐稳，试确定增益 K取值范围。 解：写出状态方程： 设R＝0 不影响稳定性 第 四 章 动态系统的稳定性分析 1 稳定性基本概念 2 李雅普诺夫意义下的稳定性 3 李雅普诺夫第一法 4 李雅普诺夫第二法 5 线性定常系统渐近稳定性判别法 本章内容： 1. 平衡状态： 第一节 李雅普诺夫稳定性定义 A非奇异： 解唯一,平衡点只有一个 a. 线性系统 一、稳定性基本概念 系统的平衡状态 A奇异： 令 例： b. 非线性系统 2. 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的 邻域内不存在别的平衡状态。 系统不一定都存在平衡点； 但系统也可能有多个平衡点； 平衡点多数在状态空间的原点，可通过适当的坐标变换移到原点（针对孤立平衡点）； 稳定性问题都是相对于某个状态而言的，对多平衡点问题需针对各状态讨论。 说明： 二、李雅普诺夫意义下的稳定性 定义4-2： 说明： 1 考虑的是平衡状态的邻域 2 利用2范数定义该邻域，实质为一超球体 3 若状态空间为2维的，则平衡状态的邻域为以该状态 为圆心，半径为H的圆 定义4-2（续） 二、李雅普诺夫意义下的稳定性 几何意义： 实际上，工程中的李氏稳定是临界不稳定 无摩擦，等幅振荡 定义4-3 渐近稳定 球受外力离开平衡点,存在摩擦力时,小球最终静止在A点。 几何意义 物理意义 定义4-4 大范围渐近稳定 必要条件：只有一个平衡点。 定义4-5 不稳定 对概念的几点说明： 若系统渐近稳定，则对于x’ Ax而言，A特征值应均有负实部。 2 若系统大范围渐近稳定，则其必要条件是在整个状态空间中只有一个平衡点。 5 线性系统渐近稳定等价于大范围渐近稳定。对非线性系统,一般只考虑吸引区为有限定范围的渐近稳定。 对概念的几点说明： 第二节 李雅普诺夫间接法 思想：李氏间接法利用系统矩阵A的特征值 或者说系统极点来判断系统稳定性。 一、线性定常系统的稳定性 2 渐近稳定 A的特征值均具有负实部。 3 不稳定 A的特征值中至少有一个有正实部。 说明： 1 劳斯判据依然适用。 2 状态稳定 内部的稳定 与BIBO稳定 输出稳定性 。 1 李氏稳定 A的约当标准形J中，实部为0的特征值所对应的约当块的维数是一维的，其余特征值均有负实部。 线性定常系统的稳定性判别定理： 解释： 例1： 李氏稳定 不稳定 李氏稳定 李氏稳定 不稳定 例2： 求A的特征值： 得A特征值： 不稳定 二、非线性系统的稳定性 非线性系统的稳定性一般是局部的。用间接法判 断时，应在平衡点处先线性化。 高阶导数项 判别定理： 说明： 2 并不是对所有的非线性系统都可用间接法判别; 例： 两个负实根，渐