2014机械工程控制基础(系统的稳定性)chapter5.pptVIP

第五章 系统的稳定性第一节 ;第一节 系统稳定性初步概念一;稳定性定义定义1：系统在初始状;定义2 系统的初始状态为零（;若系统由初态引起的响应，经过一;2、“小偏差”稳定性 若系统;3、“李亚普诺夫”意义下的稳定;二、系统稳定的充要条件 设线性;其特征方程为：对于特征方程的单;对于特征方程的一对单复根-?+;事实上，不论系统特征方程的特征;三、劳斯（Routh）稳定判据;由根与系数的关系可以求得：;若使全部特征根pi若均具有负实;列出劳斯阵列 …sn an ;在上述计算过程中，为了简化数学;例题设系统的特征方程为：应用劳;低阶系统的劳斯稳定判据 二;三阶系统从而，三阶系统稳定的充;例题例1：系统方框图如下，试确;由三阶系统的稳定条件，有：此系;例2：单位反馈系统的开环传递函;劳斯阵列的特殊情况 劳斯阵;例如：s4 1 3 2s3 3;劳斯阵列表某一行全为零劳斯阵列;且特征方程的这些根也就是辅助多;s7 1 7 4 28s6 3;用劳斯判据判断系统的相对稳定性;解：令s?s - 1：要使D1;解：系统必须稳定，稳态误差才有;显然，稳态误差ess?须：所;解：系统1的闭环特征方程为：K;三、Nyquist 稳定判据 ;令：零点极点极点极点由此可知：;3、如何判断辅助函数F(s)在;2）当s沿封闭曲线Ls变化一圈;[s]jωp1p2z2z3p3;幅角原理：复变量s在[s]平面;设F(s)=1+G(s)H(s;为研究F(s)在右半平面有没有;Nyquist 稳定判据：当ω;Nyquist 稳定判别步骤(;解：2)G(jw)H(jw)N;应用幅角原理时，Ls不能通过F;小半圆的表达式为：对应? = ;Nyquist 稳定判别步骤：;练习 已知反馈控制系统的开环传;①当? = 0+时,GK(jω;显然:若令虚部为0可得：于是，;稳定不稳定临界稳定;练习：知反馈控制系统的开环传递;显然，由于对称性，可以仅考虑?;例题 例1：单位反馈系统的开环;例2：已知系统的开环传递函数为;?＝0+： A(0+)＝∞?;T1T2? =?0? =0+;例3：若系统的开环传递函数为:;5、 Nyquist判据中“穿;-1++–0ReIm? =??;6、 滞后系统的Nyquist;四、Bode稳定判据 1、Ny;Nyquist轨迹与负实轴交点;对于Bode图，在开环对数幅频;3、Bode判据 设系统;-1,j0五、相对稳定性 幅值;在Bode图上幅值裕度改为分贝;2、相位裕度： 对于;例1：设单位反馈系统开环传递函;例2 某单位负反馈系统的前向;对于?= ?c，有解得根据相位;02040L(?)/ (dB);（ ）0.211;由上可知，K=10时，闭环系统;0.2110 20100-2;开环频率特性与系统阶跃响应间的;2、中频段：即截止频率ωc附近;②若中频段的斜率为-40dB/;02040L(?)/ (dB)