数控技术(伺服5).ppt

6.6 位置控制原理; 位置控制单元的输入数据来自轮廓插补运算，在每一个插补周期运算输出一组数据 位置环；位置环（或称单元）根据速度指令的要求及放大倍数 对位置数据进行处理之后把处理的结果逆速度环作为速度环给定值Vpi，以日本高士通FANUC也可和两 联合设计的FANUC7M系统为例加以说明，该系统1976年研制，目前倍FANUC－15、SIEMENS-840D、SIEMENS-880等 进的系统所代替，但其位置控制原理仍有重要的指导意义。;6.6.1 位置控制基本原理; 位置偏差△Di的概念如下：; 当指令位置到达终点时， △Di≠0，电机并未立即停止，直到△Di＝0，Voi＝0电机n＝0。;加速时fi fs ，T时间内加速后倍率有关 f I +1=fs，加速完毕;硬件部分：由速度指令寄存器、计数器、模拟开关、滤波放大器等组成。; 由于位置控制电路和速度控制电路存在零点误差，当给定速度指令电压为0时，速度控制电路的输出电压不为0，电机n≠0，均在软件中加一个零 偏移 △S， 后使△Di＝0，n＝0。; Voi变换 Vpi（速度指令 电）变换Voi控制电机旋转。电机转动使工作 获得一个运动速度Fi，则有; 速度环增 KL的值可在一定范围内变动，KL值取20，40···几种。若KL增大，速度增量增大，为了某一进给速度所产生的位置偏差△Di减小，单位偏差量控制的速度亦增大。; 存放速度指令值Voi，D0～D13，14个数据位，D13为符号位可寄存的指令最大值 ；每1/2插补周期(4ms)软件部分计算一次位置偏移量△Di和速度指令值Voi，即每4ms速度指令寄存器得到一个新值。; 速度指令存放器：D0 ~D8精计数器，f1＝4mHZ，最大计数值512，每减一个数的时间为; 三个标准电压＋5V， ＋2.5V，0V接三个传输器的A、B、C的输入端；三个的控制信号来自于计数器符号位SN及计数器三个 输出接于一起。;调宽脉冲MP的正、负与计数器的计数值大小有关。粗精计数器均为减法计数器 显然计数器越大值越 大高电平越宽，即每一个置数周期125μs内）输出一个方波。;T;3）滤波放大电路;6.7 数控进给伺服系统的建模 及伺服性能分析;结构框图如下：;速度调节器传递函数G2 (S)＝K2。;位置反馈的传递函数：HP (S)＝KP;若忽略电机轴上的负载转矩，转矩平衡方程为：;联立上式，消去中向变量则;直流伺服电机空载状态传递函数方块图 ;输入：θ(t)电机的转角;工作位移;进给伺服系统为一个五阶系统; 对于线型系统在 域内的稳定判据是采用代数稳定性判据是采用代数稳定性判据（劳斯－霍维茨稳定性判据）。;由于电感量很小（LA）忽略，则系统可简化为一个四阶系统，对于一个特正方程式为四阶的系统; 将对应系数值代入上式，可以看出稳定的变化趋势，这里影响稳定因素有九个：;K＝12～20dB;GK2 (S);则开环系统的频率特性为：; 从下图看出当开环增 KK增大 ，交点频率ω，交点频 率ω增大C增大，提高了系统的快速响应性（ ， ωC增大，TS减小），但从相频特性来看ωC增大，相位 量λ减小，使系统的稳定性变坏；所以系统稳定性和快速性是一对矛盾，要合理调整。;影响因素：位置测量误差及系统误差（与输入信号的形式和大小，系统的结构和参数有关）。; Qm(S)、Pn(S)是m次、n次多项式，且n m，S零次项系数＝1，由G(S)求得的误差传递函数;从理论上讲，可根据系统的要求与系统的数学模型，确定系统的有关参数。但进行伺服系统的结构形成和工作条件 多变，尤其是机械系统的阻 、刚度、惯量等参数，尚无完善的 与可靠的数据根据，故除理论计算外，还辅以实验分析。;采用可调阻 的阻 器，以控制阻 的大小。; 数控进给系统中，启动制动与变速频 ， 当执行部件的惯量加大，时间常数增大，系统灵敏度减小；惯量增大，使部件的固有频率减小，易共振。要求传动部件折算到伺服驱动装置轴上的等效惯量Τ要小，对于直流伺服电机 ;3）刚度与固有频率;其他机械固有频率；900rad/s