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PAGE  第一篇 力学 第1章 质点运动学 第1节 质点 参考系 坐标系 质点：忽视形状、大小，只考虑质量 参考系(参照系)：基准物体，无限制，常为地面 坐标系：参考系的数学抽象 第2节 质点运动的描述 一、描述质点运动的物理量 位置矢量（位矢）：单位m (从坐标原点O引向P点的有效线段) 是x.y.z轴上正方向上的单位矢量 大小 方向余弦: 位移： 注：路程是标量 大小当时位矢微分表达式 速度：平均速度 单位：m/s 方向与Dt时间内位移的方向一致 瞬时速度 方向为轨道上质点所在处的切线方向 速率（速度的大小）: 加速度：平均* 单位：m×s-2 方向与速度增量的方向一致。 瞬时*（加速度） 二、曲线运动的描述 1、一般的平面曲线运动 自然坐标系：把坐标建立在运动轨迹上的坐标系统。 1. 自然坐标中的位置、路程??速度 在质点的运动轨迹上，任取一点O作为坐标的原点。从原点O到轨迹曲线上任意一点P的弧长定义为P点的坐标s。 质点运动方程为s=s(t)，位移为Ds。其方向分别取切线和法线两正交方向。 规定：切向坐标轴沿质点前进方向的切向为正，单位矢量为 法向坐标轴沿轨迹的法向凹侧为正，单位矢量为 位置：运动质点的坐标表示质点的位置。 路程：自然坐标之差。 速度： 速率： 自然坐标中的速度沿切线方向，无法向分量。 2. 自然坐标中的法向加速度和切向加速度。 设：某一质点作一般曲线运动 t 时刻位于P1点，速度为 经过Dt时间位于P2点,速度为 速度增量： 平均加速度： 瞬时加速度： 切向加速度: 法向加速度： 大小： 方向： (1) at = 0 匀速运动; at≠ 0 变速运动。(2) an = 0 直线运动; an≠ 0 曲线运动。 2、圆周运动 是一般曲线运动的一个特例，曲率半径恒为R。 一般圆周运动： 匀速圆周运动： (1)角坐标 反常规定：逆时针为正 单位：rad (2)角位移：逆时针转向Dq为正，顺时针转向Dq为负。 (3)角速度 角速度矢量: 方向按右手螺旋规定 角速度与线速度关系： 大小: 方向: 右手螺旋法则 (4)角加速度 3、角量与线量的关系 O P? (t+?t) P(t) x R ? 角速度： 角加速度： （或用表示角加速度） 线加速度： 法向加速度： 指向圆心 切向加速度： 沿切线方向 线速率： 弧长： 6. 角量表示匀加速圆周运动的基本公式 第3节 质点运动学的两类基本问题 微分问题：已知运动学方程，求速度和加速度。，，将(t)函数对时间t求导。 积分问题：已知速度，运动学方程；已知加速度，求速度和运动学方程。据初始条件（质点初始位置、速度）。积分法求解 第4节 相对运动 一、基本概念 静止参考系→绝对运动（ ）↘ (地球) ↑ 牵引运动（ ） 两者称谓是相对的 运动参考系→相对运动（’’’ ）↗ 二、同一质点在具有相对运动的两个参考系中的位矢、速度和加速度之间的关系 质点的绝对等于牵引 ～ 与相对 ～ 的矢量和 第2章 牛顿运动定律及其应用 第1节 牛顿运动定律 → 第2节 质点运动学的两类基本问题 （1）已知质点运动学方程，求作用于质点的力 方法：采用求导运算得，然后用牛二律计算 （2）已知和初始条件，求运动情况 “隔离体法” 方法； 第3节 惯性系与非惯性系 力学相对性原理 一、惯性系与非惯性系 ←（否则）← ↘牛一律成立的参考系→→↑ 二、非惯性系中的惯性力 ↗虚拟力 ↗负号表示方向相反 1、加速直线运动参考系中的惯性力： 引入后的牛二律形式： 2、匀角速度转动参考系中的惯性力之一—惯性离心力： 三、力学相对原理 第3章 力学基本定理与守恒律 第1节 动量 动量定理 动量守恒定律 一、质点的动量定理 冲量（力对时间的累计效应）：单位：N·S 元冲量： 动量：单位： 质点的动量定理及其应用：→→ 二、质点系的动量定理 设n个质点构成一个系统 第i个质点： 整个系统： 根据牛顿第三定律 质点系的动量定理： 合外力的冲量等于系统总动量的增量 三、动量守恒定律 系统所受合外力为零时，系统的总动量保持不变。 条件： 当外力远小于内力，且可以忽略不计 (