北京交通大学机械原理第5讲技巧.ppt

* * 第三章 平面机构的运动分析 图解法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆矢量方程图解法的基本原理 ◆同一构件上两点间的速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 ◆速度瞬心的定义 ◆机构中瞬心数目和位置的确定 ◆瞬心的应用 温故知新 ◆瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 ◆机构运动分析的解析法 1、矢量方程解析法 2、复数法 3、矩阵法 本讲教学内容 本讲教学目标 能够用解析法对平面二级机构进行运动分析。 第三章 平面机构的运动分析 为本讲重点 典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。这是一种结构比较复杂的六杆机构 III级机构 。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 解题分析：作机构速度多边形的关键应首先定点C速度的方向。 定点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。 根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。 1. 确定瞬心P14的位置 2. 图解法求vC 、 vD 3、利用速度影像法作出vE vC的方向垂直 p e b d c P14 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用（续） 解题步骤： vC 动画演示 典型例题二：图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。 P13为绝对瞬心 P23为相对瞬心 解： b k g1,p o,d,e g3 g2 a c 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用（续） P13 P23 一、矢量方程解析法 ◆矢量分析的有关知识 杆矢单位矢 切向单位矢 法向么矢： 3-5 用解析法作机构的运动分析 杆矢量 基本运算： 微分关系： 相对速度 相对加速度 ◆ 矢量分析的有关知识（续） 3. 位置分析 列机构矢量封闭方程 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 分析步骤： x y 2. 标出杆矢量 求解q3 消去q2 A B C 同理求q2 动画演示 1. 建立坐标系 说明： q2及q3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确定其确切值。 4. 速度分析 （同vC vB+vCB） 求导 用e2点积 用e3点积 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 5. 加速度分析 求导 用e2点积 用e3点积同理得 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 二、复数法 y 杆矢量的复数表示： 机构矢量封闭方程为 位置分析 速度分析 求导 加速度分析 求导 x 位置分析 三、矩阵法 利用复数法的分析结果 只有q2和q3为未知，故可求解。 求导 变形 加速度分析 变形 求导 加速度矩阵形式 加速度分析 速度分析 速度分析矩阵形式 矩阵法中速度矩阵的表达式 矩阵法中加速度矩阵表达式 — 机构从动件的角加速度列阵 — 机构原动件的位置参数列阵 式中 — 机构从动件的位置参数矩阵 — 机构从动件的角速度列阵 — 机构原动件的角速度 三、矩阵法（续） 式中 用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度 P y x a b 三、矩阵法（续） 用解析法作机构的运动分析小结： 机构运动分析 转换成写标量 建立坐标系 标出杆矢量 机构位置、速度、加速度分析 典型例题分析 列矢量封闭方程式 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 第三章 平面机构的运动分析 图解法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆矢量方程图解法的基本原理 ◆同一构件上两点间的速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 ◆速度瞬心的定义 ◆机构中瞬心数目和位置的确定 ◆瞬心的应用 解析法 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 本章小结 四、典型例题分析 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图.设已知各构件的尺寸为: 原动件1的方位角 和等角速度 . 求导杆3的方位角 ,角速度 及角加速度 和刨头5上点E的位移 及加速度 . 要求分别用矢量方程解析法和矩阵法求解。 ◆典型例题分析——矢量方程解析法 ◆按矢量方程解析法求解： 1. 建立一直角坐标系 2. 标出各杆矢及方位角. 共有四个未知量 3. 未知量求解 （1）求 由封闭图形ABCA列矢量方程 用i 和j 点积 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） 求导 求导 用e3点积 用 点积 ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） ◆典型例题分析——矢量方程解析法（续） （2）求 由封闭图形CDEGC可得 用i 和