第5章系统的稳定性课题.ppt

机械工程控制基础 第五章 系统的稳定性 * ;§5-1 系统稳定的条件;单摆系统稳定;结论：;对于线性系统，小范围稳定一定意味着大范围稳定，当然此时系统必须工作在其线性范围内。 ; 处于临界稳定，或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 ;系统的传递函数 设系统的传递函数的分母等于零，即可得系统的特征方程： ;2、稳定的条件 （P83～84）;设线性控制系统的闭环传递函数为;系统稳定的充分必要条件：; 系统稳定，则闭环系统的极点全部分布在s平面的左半平面； 系统不稳定，至少有一个极点分布在s平面的右半平面； 系统临界稳定，在s??面上的右半平面无极点，至少有一个极点在虚轴上。(注：临界稳定从工程角度来看属于不稳定，称为工程意义上的不稳定。 ); 1.直接计算或间接得知系统特征方程式（5－2）的根。 2.确定保证式（5－2）的根具有负实部的系统参数区域 应用第一种类型方法有二： 1）直接对系统特征方程求解 2）根轨迹法 应用第二种类型方法： 1）劳斯—胡尔维茨稳定性判据 2）奈奎斯特判据;§5-2 劳斯—胡尔维茨稳定性判据;胡尔维茨n阶行列式;例1 系统的特征方程为： 试用胡尔维茨判据判别系统的稳定性。 解： ①由特征方程知各项系数为： 均为正值，满足判据的必要条件ai0， ②检验第二个条件， ;由于 ，不满足胡尔维茨行列式全部为正的条 件，系统不稳定， 可不必再行计算。 ※特征方程阶次低（n?4）时，条件如下： （1）n=2: （2）n=3: （3）n＝4：; 系统阶次越高，利用胡尔维茨判据时，计算行列式的工作量越大。高阶的系统，可采用劳斯判据判别系统的稳定性。 步骤如下： (1)列出系统的特征方程： 其中 ，各项系数均为实数。 (2)按系统的特征方程式列写劳斯表;劳斯表;将系统的特征方程的系数分成奇、偶两组，排成两行，作为劳斯表的表头。;①若第一列各数为正数，系统稳定； ②若第一列各数有负数，系统不稳定，第一列中数值符号的改变次数即等于系统特征方程含有正实部根的数目。 若劳斯表中某一行第一个数为0，其余不全为0，这时可用一个很小的正数ε来代替这个0。;第一列中，从1到-30，符号改变一次，从-30到12，符号改变一次，所以系统不稳定，有两个具有正实部的特征根。;例3： 系统的特征方程为： 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解： ①由特征方程知各项系数为 ② 因为0ε1,则3-(3/ε)0,表中第一列变号两次，故系统有两个正根，是不稳定的。;;小结 ;§5-3 奈奎斯特稳定判据 ;1、幅角原理 ;-1;A’;jw;[s];[s];2、开、闭环零极点与F(s)的关系;结论：;[s];奈奎斯特稳定判据; 特别地，若开环传递函数在S右半平面无极点时，即开环稳定时(P=0)，当?从0??变化时： 如果Nyquist曲线不包围临界点(-1,j0)，则系统稳定。;4、Nyquist稳定判别步骤;二、 奈氏判据应用举例;已知开环传递函数为 判断系统稳定性。;矢端轨迹 （Nyquist图);二、 奈氏判据应用举例;;二、 奈氏判据应用举例; 对于最小相位系统，其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。;例 一个单位反馈系统，开环传递函数为 ;;例5-9:已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试确定使系统产生持续等幅振荡的K值，并求振荡频率。; 为计算圈数方便，可通过开环幅相曲线在（-1,j0 ）左侧穿越的次数来获取N ： 负穿越（ N- ）：开环幅相曲线顺时针(即曲线由下而上)穿越（ -1,j0 ）左侧的负实轴，记一次负穿越； 正穿越（ N+ ）：开环幅相曲线逆时针(即曲线由上而下)穿越（ -1,j0 ）左侧的负实轴，记一次正穿越； 奈氏判据可写成：当W从0→∞时，若开环频率特性曲线正穿越的次数减去负穿越的次数等于P/2时，则系统是稳定。(P为开环右极点个数)，即：N=N+-N- =P/2;例：;四、Bode判据;;Bode图上的稳定性判据可定义为： 一个反馈控制系统, 其闭环特征方程正实部根的个数为Z，可以根据开环传递函数S右半平面极点的个数P和开环对数幅频特性大于0dB的所有频率范围内，对数相频曲线与-1800线的正负穿越之差N = N+-N-来确定, 即 :;例：如图所示的四种