机械原理大作业平面连杆机构答题.doc

平面连杆机构的运动分析 （题号：平面六杆机构） 一、题目说明 图示为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表1所示，又知原动件1以等角速度??1=1 rad/s沿逆时针方向回转，试求各从动件的角位移、角速度及角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情况。 已知其尺寸参数如下表所示： 组号23456αABC2-A 2-B 2-C26.567.587.552.443.06002=116.62=111.6 2=126.6  二、题目分析 1、建立封闭图形： 　　　L1 + L2= L3+ L4 L1 + L2= L5+ L6+AG 2、机构运动分析： a、角位移分析 由图形封闭性得： 将上式化简可得： b、角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程： 化为矩阵形式为： c、角加速度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵 d、E点的运动状态 位移： 速度： 加速度： 三、流程图 开始 输入l1,l2,l3,l4,l5,l6,l2’,xg,yg,ω 用矢量法求解角位移函数，并计算θ2，θ3，θ5，θ6，并计算Xe,Ye 调用系数矩阵A子函数，计算A 调用原动件位置参数矩阵B子程序，创建矩阵B 调用求解角速度子程序，调用高斯消去法求解A*ω=B*ω1，得到ω2，ω3，ω5，ω6，再求解Vex，Vey 调用求解角加速度子程序，计算B（K）= -DA*ω+DB*ω1,然后调用高斯消去法程序结A*a= B（K）求的a2，a3，a5，a6，再求出aex，aey I=I+1 θ1=I*10° I=0 调用系数矩阵DA，计算DA 调用系数矩阵DB，计算DB I36 结束 输出结果 N 四、源程序 #includestdio.h #includestdlib.h #includemath.h #define PI 3.1415926 #define N 4 void Solutionangle(double [18],double ); /*矢量法求角位移*/ void Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [18],double ); /*角速度求解*/ void Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [18]);/*角加速度求解*/ void GaussianE(double [N][N],double [N],double [N]);/*高斯消去*/ void FoundmatrixA(double [18],double [N][N]); //创建系数矩阵A void FoundmatrixB(double [18],double ,double [N]);//创建系数矩阵B void FoundmatrixDA(double [18],double [N][N]);//创建矩阵DA void FoundmatrixDB(double [18],double ,double [N]);//创建矩阵DB //定义全局变量 double l1=26.5,l2=111.6,l3=67.5,l4=87.5,l5=52.4,l6=43.0; double l2g=65.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=60*PI/180,as1=1.0; //主函数 void main() { int i,j; FILE *fp; double shuju[36][18]; double psvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1; //建立文件，并制表头 if((fp=fopen(filel,w))==NULL) { printf(Cannt open this file.\n); exit(0); } fprintf(fp,\n The Kinematic Parameters of Point 5\n); fprintf(fp, ang2 ang3 ang5 ang6); fprintf(fp, as2 as3 as5 as6); fprintf(fp, aa