机械原理大作业一答题.doc

机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析(25) 院 系： 班 级： 完 成 者： 学 号： 指导教师： 林琳 设计时间： 2015.4.23 哈尔滨工业大学 设计题目 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=280mm，BC=350mm，CD=320mm, AD=160mm, BE=175mm, EF=220mm, XG=25mm, YG=80mm, 构件1的角速度为w1=10rad/s, 试求构件2上点F的轨迹及构件5的角位移，角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1.机构简图 建立机构运动分析数学模型 建立坐标系，以A点为坐标原点，建立如上图所示的坐标系 2.1机构结构分析 该机构可认为由一个Ⅰ级杆组RR（杆AB）、Ⅱ级杆组RRR（杆2、3）、Ⅱ级杆组RPR（杆5及滑块4）组成。如下图： 图2. Ⅰ级杆组 图3. Ⅱ级杆组 图4. Ⅱ级杆组 2.2机构参数分析及确定 2.2.1 AB（Ⅰ级杆组RR） 运动副A的位置坐标：xA=0 ， yA=0 ,速度：vxA=0 ，vyA=0 , 加速度：axA=0，ayA=0 , AB=280mm 运动副B的位置坐标：xB=280cosφ，yB=280sinφ; 速度：vxB=-280sinφ，vyB=280cosφ; 加速度：axB=-280cosφ，ayB=-280sinφ BCD杆（Ⅱ级杆组RRR） 运动副D的位置坐标： xD=0 ， yD=0 ,速度：vxD=0 ，vyD=0 , 加速度：axD=0，ayD=0 ,BC=350mm， CD=320mm 由余弦定理得：BD=AB2+AD2-2ABADcos(φ+π2) 由正弦定理得：∠ADB=arcsinABsinπ2+φBD 由余弦定理得：∠CDB=arccos?(CD2+BD2-BC22CDDB) 则C点的坐标：xC=CDsinπ-∠ADB-∠BDC, yC=AD+CDcos(π-∠ADB-∠CDB) 进而可以求得C点的速度坐标（vxC，vyC），加速度（axC，ayC），杆BC与x轴的夹角，杆BC的角速度，杆BC的角加速度，杆CD与x轴的夹角，角速度和角加速度。 杆GF（Ⅱ级杆组RPR） 运动副G的位置坐标：xG=-25 ， yG=80 ,速度：vxG=0 ，vyG=0 , 加速度：axG=0，ayG=0,由此可以求出构件GF的转角，角速度，角加速度 杆BC上E的运动 BE=175mm，根据前面的量可以得到E的位置坐标，速度和加速度，同理可以得到F点的运动规律。 绘制计算流程框图 图5. 计算流程图 计算程序清单 编程语言为ＭATLAB，编程环境为MATLAB R2014a 源代码如下：主函数 lab=280; lbc=350; lcd=320; lad=160; lbe=175; lef=220; wab=10; eab=0; AB=[lab,wab,eab]; delt=0; xA=0; yA=0; localA=[xA,yA]; vxA=0; vyA=0; vA=[vxA,vyA]; axA=0; ayA=0; aA=[axA,ayA]; xD=0; yD=160; localD=[xD,yD]; vxD=0; vyD=0; vD=[vxD,vyD]; axD=0; ayD=0; aD=[axD,ayD]; xG=-25; yG=80; localG=[xG,yG]; vxG=0; vyG=0; vG=[vxG,vyG]; axG=0; ayG=0; aG=[axG,ayG]; pa=pi/180; Fx=rand(360); Fy=rand(360); theta5=rand(360); omega5=rand(360); alpha5=rand(360); fj1=0; figure(1); subplot(2,2,1); for fj1=1:1:360 fab=fj1*pa; [localB,vB,aB]=RR1(localA,vA,aA,AB,fab,delt); [localC,vC,aC,fbc,BC]=RRR(localA,fab,delt,localB,vB,aB,localD,vD,aD,lab,lcd,lbc); [localF,vF,aF]=RR2(lbe,lef,fbc,BC,localB,vB,aB); Fx(fj1)=localF(1); Fy(fj1)=l