5.5 Matlab问题李氏稳定性.pptVIP

Ch.5 李雅普诺夫稳定性分析;Matlab问题(1/2);Matlab问题(2/2);对称矩阵的定号性(正定性)的判定(1/12);对称矩阵的定号性(正定性)的判定(2/12);对称矩阵的定号性(正定性)的判定(3/12);对称矩阵的定号性(正定性)的判定(4/12);对称矩阵的定号性(正定性)的判定(5/12);对称矩阵的定号性(正定性)的判定(6/12);在函数posit_def()和Matlab程序m5-1的源程序中,使用了基本矩阵函数abs()、max()和min(),以及开关语句switch-case,下面予以分别介绍。 A. 求实数绝对值和复数模的函数abs() 函数abs()可以对实数求其绝对值,对复数则求其模,其调用格式为 Y=abs(X) 其中,输入X可以为1个数,也可为Matlab的数组; 输出Y为输入数组X的各元素的绝对值或模。;如,在Matlab命令窗口中若输入 abs([1+2i -1; -3 -4+i]) 则系统输出 ans =2.2361 1.0000 3.0000 4.1231 B) 求数组的最大值和最小值函数max()和min() 函数max()和min()可以对数组求最大或最小值,以及该极值在数组中的位置。 若计算的数组各元素为复数,则为求复数模的最大或最小值。;函数max()的主要调用格式为: [C,I]=max(A) D=max(A,B) 对第1种调用格式,若输入A为向量,输出的C为向量A的各元素中最大值,输出I为该最大值在向量中的位置; 若A为矩阵,则C为矩阵A的各列的各元素中最大值,输出I为这些最大值在各列的位置,这里输出C和I均为1维数组。 如,执行语句 [C,I]=max([1 -2 3; -4 5 -6]); 后,C和I分别为[1 5 3]和[1 2 1]。;对第2种调用格式的输入A和B须为维数大小相同的矩阵或向量,输出D为A和B两矩阵同样位置的元素的最大值组成的矩阵。 如,执行语句 C=max([1 -2 3; -4 5 -6], [-1 2 -3; 4 -5 6]); 后,C为如下矩阵 函数min()的调用格式与函数max()完全一致,但其求的是矩阵或向量各元素的最小值。;3) 开关语句switch-case 开关语句switch-case的作用为基于表达式的计算值,作多项分支计算,相当于多个分支语句if-then的作用。 开关语句switch-case的使用格式为: switch switch_expr case case_expr 语句, ..., 语句 case {case_expr1,case_expr2,case_expr3,...} 语句, ..., 语句 ... otherwise 语句, ..., 语句 end;其中,switch_expr为用于多分支选择的选择表达式, case_expr,case_expr1,…为各分支的选项表达式。 当选择表达式switch_expr的计算值等于各选项表达式case_expr的计算值时,则程序转移到该选项表达式后面的Matlab语句; 若switch_expr的计算值不等于各case_expr的计算值,则计算otherwise后面的Matlab语句。 使用开关语句switch-case可以使得程序简洁,易读易懂。 如Matlab程序m5-1中的switch-case语句计算选择表达式result_state(1:5),即符号串result_state的前5个字符是否为‘posit’。 若是,则认为该矩阵是正定的,否则为不是正定的。;5.5.2 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性 Matlab提供了求解连续李雅普诺夫矩阵代数方程的函数lyap()。 基于此函数求解李雅普诺夫方程所得对称矩阵解后,通过判定该解矩阵的正定性来判定线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性。 函数lyap()的主要调用格式为 P=lyap(A,Q) 其中,矩阵A和Q分别为连续时间李雅普诺夫矩阵代数方程 PA+A?P=-Q 的已知矩阵,即输入条件; 而P为该矩阵代数方程的对称矩阵解。;在求得对称矩阵P后,通过判定P是否正定,可以判定系统的李雅普诺夫稳定性。 Matlab问题5-2 试在Matlab中判定例5-8的如下系统的李雅普诺夫稳定性。 下面分别基于矩阵特征值和合同变换两种方法判定李雅普诺夫方程的解的正定性,再来判定线性系统的渐近稳定性。;线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性(3/4);线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性(4/4);5.5.3 线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性 与连续系统一样,Matlab提供了求解离散李雅普诺夫矩阵代数方程的函数dlyap()。 基于此函数求解李雅普诺夫方程所得