第三章自动控制原理浅析.ppt

* Ⅰ型系统 前向通路积分环节的个数为1，即v＝1， Ⅰ型系统施加斜坡信号时，其稳态误差趋于常数值。 也就是说，Ⅰ型系统有跟踪等速率信号的能力，但是在跟踪过程中，只能实现有差跟踪。可以加大开环增益Ko来减小稳态误差，可是不能消除它。 稳态误差为 （3-214） （3-213） 回节首 回章首 （3-212） 由于 * Ⅱ型系统 开环传递函数写为 （3-216） （3-215） 稳态误差为 （3-217） Ⅱ型系统在跟踪等速率信号时，由于稳态误差为零，所以可以实现无差跟踪。也就是说，只要系统是稳定系统，那么系统的响应在过了暂态时间之后，就与等速率信号相同了。所以v 2的系统又称为二阶无差系统。 回节首 回章首 * 第三种情况：输入信号为单位加速度信号 稳态误差为 （3-220） 拉氏变换为 （3-219） （3-218） 单位加速度信号为 （3-222） 稳态误差为 回节首 回章首 （3-221） 将式中极限式 定义为系统的静态加速度误差系数Ka * 0型系统 稳态误差为 （3-224） 静态加速度误差系数Ka为 （3-223） 系统的开环传递函数为 回节首 回章首 * I型系统 稳态误差为 （3-227） 静态加速度误差系数Ka为 （3-226） （3-225） 系统的开环传递函数为 回节首 回章首 * 稳态误差为 （3-230） （3-229） Ⅱ型系统 （3-228） 系统的开环传递函数为 回节首 回章首 当输入信号为加速度信号时，0型系统、I型系统的稳态误差都是无穷大，只有Ⅱ型系统的稳态误差等于常数，且与开环增益Ko成反比，有限地实现对于加速度信号的跟踪。 上面的分析可以汇总成表3-l所示的简表。 * 综上所述，对于控制系统的稳态误差考查结果为： 1 对于有定值误差的情况，开环增益越大，定值误差就越小。 2 对于信号的跟踪能力考查，系统的类型越高，也就是系统的无差度v 越大，能够跟踪的信号的阶数就越高。 作为比较，在系统稳定性分析中，结论与上述两条正好相反。也就是说，系统的开环增益越大，稳定性就越差。前向通路中的积分环节个数越多，稳定性就越差。 所以，在考虑系统的稳态误差的同时，还要兼顾系统的稳定性。既要保证系统是稳定的，又要满足系统应有的稳态性能，是控制系统分析与设计的基本要求。 回节首 回章首 * 图3-55 PD控制系统结构图 R s C s + - [例3-12] PD控制系统如图3-55所示。 输入信号为 ，作稳定性分析及误差分析。 回节首 回章首 * 解 1 稳定性分析 整理 必要条件：由各系数ai大于零有 系统的闭环特征方程为 回节首 回章首 * PD控制器微分时间常数?的大小要影响Ⅱ型系统的稳定性。 充分条件： 所以，稳定条件为 及 作劳斯表为 s3 Tm K1Km? s2 1 K1Km s1 K1Km??K1KmTm s0 K1Km 回节首 回章首 由劳斯判据有 * 开环增益 Ko K1Km Ⅱ型系统 v 2 各静态误差系数为 输入信号为 分解为 2 稳态误差分析 系统的开环传递函数为 回节首 回章首 * 对于线性系统，应用叠加原理有 所以，系统在上述信号作用下的稳态误差为 增大PD控制器的增益K1，可以减小对于加速度信号的跟踪误差。 回节首 回章首 * 3-6-5 扰动信号误差分析 在任何情况下，控制系统不可避免地受到扰动信号作用，影响所希望的系统性能。因此除了研究系统对于给定信号作用下的误差之外，还要研究扰动信号对系统性能的影响，或者说，系统对于扰动信号的影响，有没有克服能力，有何种程度的克服能力。 扰动信号作用下，系统的结构图如图3-57所示。 回节首 回章首 * 图中，N s 表示扰动信号。 实际上，扰动信号可以从系统的任何地方加入。如作为负载扰动从输出端加入，作为输入信号的波动从输入端加入，或者如图所示由系统的中间环节加入等。不管是什么情况，都可以通过等价变换化为图示方式的扰动作用的系统结构图。 图3-57 扰动信号作用下的系统结构图 R s C s + - + N s 回节首 回章首 * 其中，CR s —输入信号作用下的系统输出； CN s —扰动信号作用下的系统输出。 输入对输出的传递函数为 3-238 CR s 为 3-239 扰动作用时的系统模型 3-237 由叠加原理，系统的输出可以表示为 回节首 回章首 * CN s 为 3-241 扰动对输出的传递函数为 3-240 其中, ER s 为输入信号作用下的误差; EN s 为扰动信号作用下的误差。 同样，应用叠加原理，系统的误差可以表示为 3