第三章_简单控制系统的整定.ppt

第三章 简单控制系统的整定;3.1 控制系统整定的基本要求;4) 评定整定效果的指标（参数整定的依据）;② 误差积分性能指标;在实际系统整定过程中，常将两种指标综合起来使用。一般先改变某些调节器参数（如比例带）使系统获得规定的衰减率，然后再改变另外的参数使系统满足积分指标。经过多次反复调整，使系统在规定的衰减率下使选定的某一误差指标最小，从而获得调节器的最佳整定参数。 ;5) 常用整定方法;3.2 衰减频率特性法;系统响应的衰减率Ψ与系统特征方程根在复平面上的位置存在对应关系．;高阶系统响应包含多个与系统特征方程根相对应的振荡分量，每个振荡分量的衰减率取决于各共轭复根的β角值．其中主导复根所对应的振荡分量衰减最慢,因此高阶系统响应的衰减率由其决定．;判别系统特征方程根的分布是否满足稳定条件的方法;若WO(s)在复平面AOB折线右侧无极点，则频率ω从－∞到＋∞变化时： WO(m, jω)不包围点(-1,j0),则闭环系统衰减率满足规定要求:ΨΨs WO(m, jω)通过点(-1,j0),则闭环系统衰减率满足规定要求: Ψ =Ψs WO(m, jω)包围点(-1,j0),则闭环系统衰减率不满足规定要求: ΨΨs;例3.1 求单容对象积分控制系统开环衰减频率特性WO(m,jω).;单容对象积分控制系统开环衰减频 　　　　　　率特性图;二 衰减频率特性法整定调节器参数;那么调节器参数整定到使系统具有相对稳定度ms的条件为：;1. 单参数调节器的整定;; 例3.2 用衰减频率特性法整定比例调节器参数． 规定系统的衰减率为Ψs = 0.75(ms=0.221),被控对象是一个迟延 时间为τ的纯迟延环节 , 其衰减频率特性为 ;ω;2. 双参数调节器的整定;由上式可得;例3.3 用衰减频率特性法整定比例积分调节器,规定衰减率为Ψs,对应的稳定度为ms.;也可以写成无量纲的形式;3. 比例积分微分调节器参数的整定;3.3 工程整定法;一 动态特性参数法;δ;图　求广义对象阶跃响应曲线示意图;对于有自衡能力的广义过程，传递函数可写为;a)无自衡能力过程　　　　　　　　　b)有自衡能力过程;二 稳定边界法（临界比例带法）; δ对于比例调节过程的影响;δ;注意:;例3.4 用动态特性参数法和稳定边界法整定调节器. 已知被控对象为二阶惯性环节，其传递函数为;;K=1, T=20, τ=2.5;则有：K=1, T=20, τ=2.5;对于传递函数已知的被控对象, 可以直接计算出δcr和Tcr, 计算方法为:;δ=2*δcr?Kc=1/δ=0.5/δcr=0.5*Kcr=0.5*12.6=6.3;动态特性参数法和稳定边界法的比较;三 衰减曲线法;δ;;四 经验法;对象;经验法： 　简单可靠,能够应用于各种控制系统, 特别适合扰动频繁, 记录曲线不太规则的控制系统; 　缺点是需反复凑试, 花费时间长. 同时, 由于经验法是靠经验来整定的, 是一种“看曲线, 调参数”的整定方法, 所以对于不同经验水平的人, 对同一过渡过程曲线可能有不同的认识, 从而得出不同的结论, 整定质量不一定高. 因此, 对于现场经验较丰富、技术水平较高的人,此法较为合适. 临界比例度法： 　简便而易于判断, 整定质量较好, 适用于一般的温度、压力、流量和液位控制系统; 但对于临界比例度很小, 或者工艺生产约束条件严格、对过渡过程不允许出现等幅振荡的控制系统不适用。;衰减曲线法: 优点是较为准确可靠, 而且安全, 整定质量较高, 但对于外界扰动作用强烈而频繁的系统, 或由于仪表、控制阀工艺上的某种原因而使记录曲线不规则, 或难于从曲线上判断衰减比和衰减周期的控制系统不适用. 动态特性参数法: 是通过系统开环试验, 得到被控过程的典型数学表示之后, 再对调节器参数进行整定的. 因此, 这种方法的理论性相对较强, 适应性也较广, 并为调节器参数的最优整定提供了可能.;参数整定找最佳, 从小到大顺序查 (Kc↑) 先是比例后积分, 最后再把微分加 (P?I?D) 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大 (δ↑) 曲线漂浮绕大湾, 比例度盘往小扳 (δ↓) 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降 (TI↓) 曲线波动周期长, 积分时间再加长 (TI↑) 曲线振荡频率快, 先把微分降下来 (TD↓) 动差大来波动慢, 微分时间应加长 (TD↑) 理想曲线两个波, 前高后低4比1 (ψ=75%) 一看二调多分析, 调节质量不会低 ;五 广义被