导航学5-1-2012.pptVIP

;无线电、天文和其它导航系统;5.1 多普勒导航系统;一般概念;广泛用于飞机的导航定位。直到现在，多普勒雷达仍然是许多军用、民用飞机的自主远程导航的必选设备之一。 早期应用是在军用飞机的探测航行及武器分配。如B-52、F-111、B-lA、E3A、P2V、P3V、S3A、E2A以及直升机等。 90年代，惯性系统开始取代多普勒雷达在这方面的应用。而多普勒导航系统已经用于行星、月球飞船的软着陆时的速度测量。 90年代，多普勒导航最重要的应用是在各种类型的军用飞机上，包括无人驾驶机与固定翼机，特别是武装直升机。例如，用作导航、空中盘旋、搜索、救援等等。目前为止，全世界已经生产有大约40000个多普勒导航仪安装在飞机上。 ;我国的多普勒雷达的研发工作始于1960年。1960年由北京航空航天大学向原科工委申报立项研制，1964年研制成功后交由国营782厂定型生产，定名为DNS-771（771多普勒导航系统）。 此后，在原有的基础上开发了713、773、777等多种型号。其中，777多普勒导航系统适用于各类直升机和低速固定翼飞机，777A适用于舰载及各种海用型直升机，777B适用于中、高速，大机动的固定翼飞机，另外还有适合于弹载的多普勒雷达。 目前，国内已经装备多普勒导航系统的战机有强五D,强五E,直八A，直九武，米17，米171，轰六，运七，运八，舰载及海用直升机。 另外，直升机的有关新型号，如陆军航空兵的专用武装直升机、雷达型战场侦查直升机、直九武改进型等都无一例外的选用多普勒导航系统。;2. 理论基础;2.1 辐射源朝向接收点作径向运动;在Δt的时间间隔内，发射机辐射出去的振荡波的周期数目为nt，并令t0表示振荡信号的周期 ;2.2 辐射源朝着偏离于接收点的方向上运动 ;fd随方位角θ变化曲线示意图 ;2.3 B点为反射点、辐射源与接收点皆处于A点并沿AB连线径向运动;2.4 运载体的地速及偏流角测量;角度βa是ACB平面内运动速度矢量v和天线射束中心线之间的夹角。上式表明，多普勒频率是地速v和偏流角μ的函数。利用这一函数关系，通过测量fd，在已知地速或测量出地速的条件下，即可求出偏流角。 ;3. 工作原理; 3.1 双波束系统：前－后型;前后两个波束多普勒频率之差为 ;3.2 左－右型;3.3 多波束系统 ;3.3 多波束系统;1)三波束系统波束的配置型式 ;3.4 四波束系统;每个波束的单位方向矢量 ;得到相对载体坐标系的速度之后，需要先绕飞机的纵轴旋转一个横滚角，然后再绕飞机的横轴旋转一个俯仰角，得飞机在水平坐标系（并非东－北－天的地平坐标系）中的速度为;对速度积分，得到载体的位置;4.1 导航精度分析——频率测量精度分析;频率测量的相对误差为：;频率测量的相对误差为：;4.2 系统定位精度 ;;多普勒导航系统的优点： 系统基本上可以全天候工作； 飞机自备导航设备，不需要设置地面站； 可以提供全球导航，不受地区及国际协议的限制； 能够连续提供飞机的速度、角度和位置信息。推航位置的精度约为航程的2%，测速精度高达0.1%~0.3%，偏流角测量精度为1%。;多普勒导航系统的缺点： 需要罗盘、航姿系统等的姿态信息才能完成位置定位； 随着距离增加，定位精度随之下降； 系统测量的瞬时速度不如平均速度准确； 由于反射体的运动（如对于水面上的应用），精度会有所下降。