新自动控制原理_胡寿松_第五版第四章资料.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法;自动控制原理课程的任务与体系结构; 特点： （1）图解方法，直观、形象； （2）适用于研究当系统中某一参数变化时， 系统性能的变化趋势； （3）近似方法，不十分精确。;;;§ 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系; 由上式可以得到如下关系 1）闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益； 2）闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成；对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点； 3）闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益 均有关。 根轨迹法的基本任务在于，如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解法找出闭环极点。;根据复数等式两边的幅值和相角应分别相等的原则，可得绘制系统根轨迹的基本条件，即;§ 4.2 根轨迹绘制的基本规则;下面分三种情况讨论： 当m=n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 当mn时，即开环零点数小于开环极点数时，系统的n条根轨迹起始于系统的n个开环极点；除有m条根轨迹终止于开环零点（称为有限零点）外，还有n-m条根轨迹终止于无穷远点（称为无限零点）。 当mn时，即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点（称为有限极点）外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点（称为无限极点）；系统的根轨迹将有m条终止于系统的m个开环零点。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。;结论：根轨迹起始于开环极点( ),终止于开 环零点( 或 )；如果开环极点数n大 于开环零点数m,则有n-m条根轨迹终止于s平面的 无穷远处(无限零点)，如果开环零点数m大于开 环极点数n，则有m-n条根轨迹起始于s平面的无 穷远处(无限极点)。;规则2 根轨迹的分支数、对称性和连续性 根轨迹的分支数与开环零点数m、开环极点数n中的大者相等，它们是连续的并且关于实轴对称。 根据根轨迹的对称性，只需要作出上半s平面的根轨迹，然后利用对称关系，即可画出下半s平面的根轨迹。;规则3 根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角) (见p141例题) 当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，有n-m条趋向无限零点的根轨迹的走向。 （1）渐近线与实轴的倾角 （2）渐近线与实轴的交点 式中， 分别为开环系统的零点和极点。 注：只有在 时，需要计算渐近线与实轴的交点和夹角。 ;规则4 根轨迹在实轴上的分布 （相角条件） 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 ;解：无零点，有两个极点;规则5 根轨迹的分离点与分离角（p144例题） 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点（或会合点），它对应于特征方程中的二重根。分离角定义为根轨迹进入分离点的切线方向与离开分离点的切线方向的夹角。 ;分离点和会合点的求法：重根法，求极值法和作图法等。;故这些重根可按下式计算，即：;②极值法：若以K*为纵坐标，以实轴为横坐标，在根轨迹的分离点和会合点上，K*具有极值。;③求分离会合点的另一个公式;规则6 根轨迹的起始角和终止角（p146） (开环极点的出射角和开环零点的入射角) 起始角 ：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴 的夹角； 终止角 ：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴 的夹角。 ;起始角： ;规则7 根轨迹与虚轴的交点 当根轨迹增益K*增加到一定数值时，根轨迹可能越过虚轴进入右半平面，出现实部为正的特征根。根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对共轭虚根。;例：系统的开环传递函数  求根轨迹与虚轴的交点。 ;方法2—Routh判据法;规则8 闭环极点的和与积;解： 闭环特征方程： ∵ 开环极点之和： 闭环极点之和： ∴ 又 ∴ ;规则9 开