哈工大机械原理大作业连杆14-2015版答题.docxVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业 连杆 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： xx学院 班 级： xxxxxxxx 姓 名： xxxxxxxxx 学 号： xxxxxxxxxxx 指导教师： 焦映厚 陈照波 设计时间： 2015年xxxxxxxxxx 哈尔滨工业大学题目14 如图所示机构，已知各机构尺寸为lAB=200mm，lBD=700mm，lAC=400mm，lAE=800mm，构件l的角速度为ω1=10rad/s，试求构件2上点D的轨迹及构建5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。（题中构建尺寸满足lBD-lABlAElBD+lAB） 对机构进行结构分析 该机构由原动件AB（Ⅰ级组），CD（RPRⅡ级杆组）和DE（RPRⅡ级杆组）组成，拆分如下：θ RR杆组 RPR杆组 RPR杆组 数学模型计算 对B点： xB=lABcosθ yB=lABsinθ lBC=lAB2+lAC2-2lABlACcosθ β=arcsin?lABsinθlBC 对D点 xD=xB+lBDcosβ yD=yB-lBDsinβ （∠BAC=θ，∠BCA=β） 流程框图 开始 构建连杆运动数学模型 根据数学模型计算D点轨迹 确定D点角位移数学模型 用极限法建立角速度和角加速度数学模型 根据数学模型编程计算并画图 结束 编程及代码 根据以上计算采用vb编程 编程代码如下： Option Explicit Private lab, lac, lbd, lce, lbc, lae, pi, sita As Double Function arcsin(x As Double) As Double If x = -1 And x -0.5 Then arcsin = -Atn(Sqr(1 - x * x) / x) - 2 * Atn(1) If x = -0.5 And x = 0.5 Then arcsin = Atn(x / Sqr(1 - x * x)) If x 0.5 And x = 1 Then arcsin = -Atn(Sqr(1 - x * x) / x) + 2 * Atn(1) End Function Function arccos(x As Double) As Double If x = -1 And x -0.5 Then arccos = Atn(Sqr(1 - x * x) / x) + 4 * Atn(1) If x = -0.5 And x = 0.5 Then arccos = -Atn(x / Sqr(1 - x * x)) + 2 * Atn(1) If x 0.5 And x = 1 Then arccos = Atn(Sqr(1 - x * x) / x) End Function Private Sub Command1_Click() Line1.Visible = False Line2.Visible = False Line3.Visible = False 画坐标系 lab = 200 lac = 400 lbd = 700 lae = 800 lce = 400 pi = 3.1416 Dim i, j As Integer Dim beta, xb, yb, xd, yd As Double Picture1.BackColor = vbWhite Picture1.FillStyle = 0 Picture1.Scale (-400, 440)-(1500, -440) Picture1.Line (-400, 0)-(1500, 0) Picture1.Line (0, -440)-(0, 440) For i = 0 To 22 Picture1.CurrentX = -68 Picture1.CurrentY = 440 - 40 * i Picture1.Print 440 - 40 * i Picture1.DrawStyle = 2 Picture1.Line (-400, 440 - 40 * i)-(1500, 440 - 40 * i) Next For j = 0 To 70 Picture1.CurrentX = 1520 - 80 * j Picture1.CurrentY = -5 Picture1.Print 1520 - 80 * j Picture1.